[实用新型]伺服手爪

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，具体涉及一种机械加工中的上下料搬运伺 服手爪。

背景技术

现代制造业自动化大大降低了工人劳动强度，提高了生产效率。为了实 现加工制造无人化，必不可少地需要机械手装夹工件。现有气动和液压手爪 结构简单，但是变径能力不足，不能适应大行程准确变径的要求，并且加紧 力不能实时调节。如果用大规格的手爪抓取小零件不仅不方便，而且容易干 涉附近工件；所以要求工件摆放密度较小，同时抓取时间比较长。经常出现 用两个机械臂带不同的手爪，分别抓取同一个工件的两端，实现换序加工。

发明内容

本实用新型所要解决的问题是提供一种伺服手爪，它可以大范围且精确 变化爪取手爪的尺寸，实现了一个手爪可抓取多个尺寸的工件。

解决上述问题的技术方案：所提供的伺服手爪，包括转轴组件、手爪本 体、卡爪组件和后盖；

上述转轴组件包括定子、转子、丝盘和转轴；所述转子安装在转轴上， 定子安装在手爪本体中；所述转轴的顶端固定有丝盘，丝盘的上表面设置有 螺旋状凹槽；手爪本体的底端设置有后盖。

上述卡爪组件包括至少两组卡爪和卡爪基座，每个卡爪对应固定在每个 卡爪基座上，卡爪基座的底端设置有与丝盘螺旋状凹槽相啮合的螺旋齿；卡 爪基座装在手爪本体的径向凹槽中。采用丝盘变径原理，将微型伺服电机的 转动转换成卡爪组件的径向移动，既能解决变径准确度的问题，又能实时控 制夹紧力。

还包括推片和至少两个导杆；所述导杆贯通于手爪本体且导杆底端设置 有突起，导杆顶端与推片固定，每个导轨上设置有压簧。当推片处于推出位 置时，感应不到推片，则认为工件已经释放，如果推片处于被压回状态时， 感应到推片，则认为工件在手爪中。

上述卡爪和卡爪基座一般为两组或三组，便于抓取工件。

上述转轴的底端设置有编码盘，后盖中装有感应编码器的读码器。

上述转轴的上下端都设置有用于支撑转轴的轴承。

本实用新型的优点是：

1、采用伺服电机驱动方式，抓持尺寸精度高，且可以大范围变化，适 应面广；

2、采用丝盘变径原理，将微型伺服电机的转动转换成爪的径向移动， 既能解决变径准确度的问题，又能实时控制夹紧力；

3、采用伺服电机驱动抓持动作快，灵活度比较大，操作方便。

附图说明

图1是本实用新型的拆解结构图；

图2是本实用新型结构示意图；

图3是本实用新型立体示意图。

附图标记明细如下：

1-工件，2-卡爪，3-卡爪基座，4-导杆，5-手爪本体，6-定子，7-读码器， 8-编码盘，9-转子，10-丝盘，11-压簧，12-推片，13-轴承，14-后盖，15-转 轴。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型进行详述：

如图1所述的伺服手爪，包括转轴组件、手爪本体、卡爪组件和后盖14。 转轴组件包括定子6、转子9、丝盘10和转轴13；伺服电机转子9安装在转 轴15上，伺服电机定子6安装在手爪本体5中，转子9和定子6是；转轴 15的顶端固定有丝盘10，丝盘10的上表面设置有螺旋状凹槽。后盖14固定 于手爪本体5的底端。转轴15的底端设置有编码盘8，转轴15的上下端都 设置有用于支撑转轴的轴承13，后盖14中装有读码器7。

卡爪组件包括至少两组卡爪2和卡爪基座3，每个卡爪2对应固定在每 个卡爪基座3上，卡爪基座的底端设置有与丝盘螺旋状凹槽相啮合的螺旋齿； 卡爪基座装在手爪本体的径向凹槽中。卡爪2和卡爪基座3一般为两组或三 组。

该伺服手爪还包括推片12和至少两个导杆4；导杆贯通于手爪本体5且 导杆4底端设置有突起，导杆4顶端与推片12固定，每个导轨4上设置有压 簧11。

本实用新型的工作原理：

先将丝盘10和转轴15组装在一起，再将轴承13和转子9，编码盘8依 次穿入转轴15，形成转轴组件。再将轴承13和后盖14装在一起，形成后盖 组件。然后将爪本体5和定子6装在一起，最后将转轴组件装入爪本体组件 中，装上后盖组件，最后将7读码器装入后盖中。