[实用新型]实训四自由度机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种实现装置，更具体地说，它涉及一种实训四自由度机械手。

背景技术

实训是职业技能实际训练的简称,是指在学校控制状态下,按照人才培养规律与目标,对学生进行职业技术应用能力训练的教学过程。其目的在于全面提高学生的职业素质，通过模拟实际工作环境，教学采用来自真实工作项目的实际案例，教学过程理论结合实践，更强调学生的参与式学习，能够在最短的时间内使学生在专业技能、实践经验、工作方法、团队合作等方面提高，最终达到学生满意就业、企业满意用人的目的。

其中，工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，其属于工业机器人的一个重要分支，是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。

在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。

随着现代电气控制技术的发展，生产加工技术领域对自动化的要求不断提高，需要结合不同机械和电气的连贯性和实用性，借助典型的生产加工设备进行相关专业的教学和实训训练。而目前使用的实训机械手大多如专利号CN201220163855.2公开的模块式光机电一体化控制实训系统的旋转机械手一样，其通过升降、滑移的方式实现简单的操作，这种机械手仿真度低，容易使学生失去实训兴趣，教学培训效果不佳。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种实训四自由度机械手，其在于解决现有机械手仿真度低,教学培训效果不佳的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：一种实训四自由度机械手，包括安装底板和机械手本体，所述机械手本体包括安装座、机械臂和机械爪，所述机械臂包括第一转动部、转臂和第二转动部，所述第一转动部安装于安装座的上方，所述转臂安装于第一转动部上且所述转臂设于竖直平面上，所述第二转动部安装于转臂上，所述第一转动部和第二转动部位于转臂的两端，所述转臂上设置有用于防止转轴转动的锁定件，所述机械爪设于第二转动部上；所述安装座上设置有用于控制第一转动部旋转的第一电机，所述第一转动部上设置有用于控制转臂旋转的第二电机，所述转臂上设置有用于控制第二转动部旋转的第三电机，所述第三电机带动第二连接部和机械爪于竖直面上旋转，所述第二转动部上设置有用于控制机械爪旋转的第四电机。

本实用新型进一步设置为：所述第一电机设于安装座内，所述第一电机的转轴上固定设置有第一连接块，所述第一转动部的底部固定设有转盘，所述第一连接块与转盘连接。

本实用新型进一步设置为：所述第二电机设于第一转动部内，所述第二电机上固定设置有第二连接块，所述转臂设置有第一通孔，所述转臂内相对于第一通孔位置固定设置有与第二连接块连接的安装块。

本实用新型进一步设置为：所述第一转动部和第二转动部设于转臂的同一侧，所述第三电机上固定设置有第三连接块，所述第二转动部上设置有第二通孔，所述第二转动部设置有第二通孔的侧壁上设置有连接板，所述第三连接块与连接板连接。

本实用新型进一步设置为：所述第四电机设于第二连接部内，所述第二连接块上设有开口，所述第四电机上设置有第四连接块，所述第四连接块固定安装于机械爪上。

本实用新型进一步设置为：所述锁定件包括气缸和设于气缸的顶杆上的锁定块，所述气缸固定于转臂的内壁上，所述转臂上设置有供锁定块穿过的第三通孔，所述第一转动部与转臂抵接的端面上设置有若干锁紧孔，所述锁紧孔绕第二电机的转轴均匀分布。

本实用新型进一步设置为：所述锁定块上设置有圆柱形容纳腔，所述容纳腔内设置有圆柱形伸缩块和弹簧，所述弹簧连接伸缩块和容纳腔底部，所述伸缩块与锁紧孔配合。