[实用新型]直角与旋转相结合的关节机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及直角与旋转相结合的关节机器人。

背景技术

对应于注塑和钣金冲压等行业，使用直角机器人成本较低但运行轨迹单一，占地面积较大。使用关节机器人运行轨迹灵活同时占地面积较小，但成本太高。现有注塑行业中使用的立式注塑机，机械手臂只能在立式注塑机的侧面进出取放料，受设备排布和客户安全管理需要的影响，只适合配备六轴关节机器人使用，自动化成本高昂。目前，使用六轴关节机器人成本太高，客户投入产出不划算。再者，人工生产效率低，劳动强度大，产品良率较低。最后，工作环境温度高易烫伤，且不能满足特定条件下的长距离移载。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是如何克服现有技术的不足，在成本较低的情况下运行轨迹灵活，减少占地面积的直角与旋转相结合的关节机器人。

本实用新型为实现上述目的采用的技术方案是：直角与旋转相结合的关节机器人，包括立柱、横向模块、上下模块、旋转模块、关节模块以及气控箱组件，所述横向模块安装在所述立柱上，所述立柱内侧安装气控箱组件，所述上下模块安装在横向模块上，通过伺服电机实现在横向模块上的水平运动，所述旋转模块安装在所述上下模块顶端，所述旋转模块以上下模块为定点实现旋转，所述旋转模块有伺服电机带动旋转，所述关节模块安装在所述旋转模块的端头。

进一步的，所述上下模块以及横向模块通过齿轮齿条结构实现运动。

进一步的，所述旋转模块采用RV减速机。

进一步的，所述关节模块采用谐波减速机。

进一步的，所述上下模块安装在所述横向模块上，所述立柱上设有导轨，所述上下模块安装在到导轨上，所述上下模块可在导轨上下运动。

进一步的，所述立柱顶端安装有两台伺服电机，所述上下模块一侧设有竖向齿条，所述伺服电机安装有齿轮，所述伺服电机带动齿轮在竖向齿条上旋转，保证所述上下模块在导轨上实现上下运动。

进一步的，所述上下模块与所述立柱之间设有拖链，所述上下模块与所述横向模块之间设有拖链。

进一步的，所述横向模块上设有横向滑座，伺服电机带动上下模块通过横向滑座在横向模块上水平运动。

进一步的，所述关节模块安装有谐波减速机连接支架，所述谐波减速机安装在谐波减速机连接支架上，下端安装伺服电机，伺服电机下端安装输出端法兰。

进一步的，所述RV减速机安装在上下模块的顶端，所述RV减速机连接旋转模块与所述上下模块。

本实用新型的优点在于在保证了生产节拍的同时，设计出特定灵活轨迹，减少了设备占地面积，大大节省了生产成本。本实用新型实现了生产效率的增加，降低了工作人员的劳动强度，产品质量得到有效的保证。本实用新型耐高温，而且能够长距离移载，运动范围面积大大增加，节省大量劳动力，节省生产成本，具有广阔的市场前景。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图2为本实用新型右视图。

图3为本实用新型上下模块3与立柱1连接处局部放大示意图。

图4为本实用新型关节模块5局部放大示意图。

图5为本实用新型上下模块3与旋转模块4连接处局部放大示意图

具体实施方式

如图所示，直角与旋转相结合的关节机器人，包括立柱1、横向模块2、上下模块3、旋转模块4、关节模块5以及气控箱组件6，所述横向模块2安装在所述立柱1上，所述立柱1内侧安装气控箱组件6，所述上下模块3安装在横向模块2上，通过伺服电机a实现在横向模块2上的水平运动，所述旋转模块4安装在所述上下模块3顶端，所述旋转模块4以上下模块3为定点实现旋转功能，所述旋转模块4有伺服电机a带动旋转，所述关节模块5安装在所述旋转模块4的端头。所述上下模块3以及横向模块2通过齿轮齿条结构实现运动。所述旋转模块4采用RV减速机41帮助进行减速处理。所述关节模块5采用谐波减速机51。

所述上下模块3安装在所述横向模块2上，所述立柱1上设有导轨11，所述上下模块3安装在到导轨11上，所述上下模块3可在导轨11上下运动。