[实用新型]一种用于AGV驱动机构的地面自适应机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动导航技术领域，特别涉及一种用于AGV驱动机构的地面自适应机构。

背景技术

AGV是(AutomatedGuidedVehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”或“自动导航小车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV应用广泛，能够广泛运用于工业、军事、交通运输、电子等领域，具有良好的环境适应能力，很强的抗干扰能力和目标识别能力。

AGV驱动机构，目前使用的大多是双轮差速结构，在使用的过程中，通过导航传感器的信号变化给不同的驱动轮不同的信号，以驱动不同的驱动轮输出不同的速度，以使AGV沿着固定的轨迹行走。在AGV行走的过程中难免出现因为地面不平导致的双轮差速结构其中的一个轮子不着地或者压力受力不均，导致驱动轮的速度输出无法传达到地面，形成速度偏离，导致AGV轨迹失控。

专利名称为运输车驱动单元中的自适应机构(公开号为CN204278969U)的中国实用新型专利，公开了一种运输车驱动单元中的自适应机构包括用于连接运输车车架的驱动上支架，以及用于连接运输车驱动轮的驱动下支架，所述驱动下支架转动连接在驱动上支架的下方；还包括预压在驱动上支架、驱动下支架之间的多个弹性装置，所述多个弹性装置中至少各有一个弹性装置分布在驱动下支架转动轴线的两侧。该技术方案中结构比较复杂，从而使整个机构比较臃肿，而且有时出现不平衡现象，移动不平稳，使小车偏移轨道。

发明内容

为了克服上述所述的不足，本实用新型的目的是提供一种适合地面能力强、运行平稳、结构紧凑的用于AGV驱动机构的地面自适应机构。

本实用新型解决其技术问题的技术方案是：一种用于AGV驱动机构的地面自适应机构，分别与驱动电机、弹性悬挂机构连接，其中，所述地面自适应机构包括平衡块、回转轴和驱动轮，所述平衡块的两侧各连接一个驱动轴，所述驱动轴通过第一联动连接件与驱动链轮连接，所述驱动轴的末端与所述驱动轮连接，所述驱动链轮通过链条与所述驱动电机连接；所述平衡块上还设置有凹槽和通孔，所述通孔贯穿所述凹槽，所述回转轴的一端在所述凹槽内与穿过所述通孔的销轴进行销接，所述回转轴的另一端通过第二联动连接件与所述弹性悬挂机构连接。

作为本实用新型的一种改进，所述平衡块上方固定连接有两个对称设置的止挡块。

作为本实用新型的进一步改进，所述第一联动连接件为深沟球轴承。

作为本实用新型的更进一步改进，所述第二联动连接件为角接触球轴承。

作为本实用新型的更进一步改进，所述驱动轴的末端还设置有固定件。

作为本实用新型的更进一步改进，所述固定件为螺钉。

作为本实用新型的更进一步改进，所述弹性悬挂机构包括弹簧。

在本实用新型中，驱动电机通过链条带动驱动链轮转动，继而可以带动驱动轴转动，从而带动驱动轮转动，进行移动，本实用新型在不平的地面移动时，当两侧的驱动轮接触的地面不平时或者压力受力不均时，回转轴会绕销轴进行旋转，减轻向下的压力，从而使两侧的驱动轮承受的力减小，使两端的驱动轮以销轴为支点，形成一个翘翘板式结构，此结构会在力的作用下，自动适应调整，使两侧的驱动轮接触地面的力达成一个平衡，从而使本实用新型平稳移动，不晃动。本实用新型适合地面能力强、运行平稳、结构紧凑。

附图说明

为了易于说明，本实用新型由下述的较佳实施例及附图作以详细描述。

图1为本实用新型的爆炸结构示意图。

附图标记：1-平衡块，11-凹槽，12-通孔，13-销轴，2-驱动轮，3-回转轴，4-驱动轴，5-驱动链轮，6-第一联动连接件，7-第二联动连接件，8-止挡块，9-固定件。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1所示，本实用新型的一种用于AGV驱动机构的地面自适应机构，分别与驱动电机、弹性悬挂机构连接。

本实用新型的地面自适应机构包括平衡块1、回转轴3和驱动轮2，平衡块1的两侧各连接一个驱动轴4，驱动轴4通过第一联动连接件6与驱动链轮5连接，驱动轴4的末端与驱动轮2连接，驱动链轮5通过链条与驱动电机连接，驱动电机通过链条带动驱动链轮5转动，继而可以带动驱动轴4转动，从而带动驱动轮2转动，进行移动。