[实用新型]一种新型码垛机器人用夹具

权利要求书

1.一种新型码垛机器人用夹具，其特征在于,其由旋转机构与开合机构组成,所述的旋转机构由两套或两套以上结构相同且分布在开合机构两侧的下方，每一套旋转机构通过摇臂(14)与开合机构相连接，所述的旋转机构通过电机(5)和多个齿轮、齿条(8)组成的驱动结构，来驱动手抓(1)的旋转。

2.根据权利要求1所述的一种新型码垛机器人用夹具，其特征在于其中所述的每一套旋转机构由2个手抓(1)、主固定块(2)、前支撑板(3)、电机固定板(4)、电机(5)、直线导轨与滑块(6)、齿条固定板(7)、齿条(8)、第一齿轮(9)、第二齿轮(18)、2个限位块(10))、2个推力轴承(11)、2个轴承压板(12)、后支撑板(13)、2个摇臂(14)组成，其中：

所述的前支撑板(3)设置在所述的主固定块(2)的一侧面且面向内侧，所述的后支撑板(13)设置在该主固定块(2)另一侧面且面向外侧；

所述的2个摇臂(14)分别设置在该主固定块(2)的两侧，该主固定块(2)与2个摇臂(14)的下端通过螺钉一起连接到前支撑板(3)的下方，在所述的开合机构的下方轴对称设置有2个转动轴固定块(17)，在该2个转动轴固定块(17)上分别固定有转动轴(16)，该两摇臂(14)的上端分别固定在该转动轴(16)上；

所述的2个手抓(1)轴对称固定在主固定块2的两侧且位于2个摇臂(14)的内侧，其中每一手抓(1)经通孔穿过所述的主固定块(2)并与所述的一个轴承压板(12)螺纹连接；

所述的直线导轨与滑块(6)通过螺纹固定在前支撑板(3)上方；

所述的齿条(8)固定在所述的齿条固定板(7)上，该齿条固定板(7)通过螺钉固定在直线导轨与滑块(6)上；

所述的2个限位块(10)螺纹连接在前支撑板(3)上且分别位于直线导轨与滑块(6)的两侧；

所述的电机(5)固定在所述的电机固定板(4)上，该电机固定板(4)通过螺钉固定在该前支撑板(3)的上端面和所述的后支撑板(13)上端面上，该后支撑板(13)螺纹连接在主固定块(2)上，所述的每一个推力轴承(11)嵌在所述的主固定块(2)上的槽中，所述的每一个轴承压板(12)上具有相同的槽用来卡住推力轴承(11)，所述的第一齿轮(9)固定电机(5)的轴上，该第一齿轮(9)与齿条(8)啮合，每一个手抓(1)的上端固定有第二齿轮(18)，该第二齿轮(18)与齿条(8)啮合。