[实用新型]机械手装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及制样领域中使用的机械手装置。

背景技术

在制样领域经常要进行样品的水分测定，包含称重，干燥，数据计算等步骤，并通过称重，干燥，质量变化计算可精确测量样品的水分。

但是，现有水分测定过程需要人工完成取样、取盘、测定以及搬运等工作，不仅造成劳动强度大，而且检测过程易受人为因素影响。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供了一种机械手装置，使其能够自动移动与抓取样盘，以实现自动化测试工作。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种机械手装置，其特征在于：包括X轴滑台、Y轴滑台以及至少一个机械爪，Y轴滑台通过Y轴连接件能够被X轴滑台驱动作X轴方向位移，所述机械爪通过X轴连接件能够被Y轴滑台驱动作Y轴方向位移，所述机械爪的开合能够抓取样盘或者松开样盘；

还设有与X轴连接件连接的平台，每个所述机械爪对应所述平台设有两条平行的Z向滑轨，其中一条Z向滑轨通过滑动轴承安装有前齿条，另一条Z向滑轨通过滑动轴承安装有后齿条，所述前齿条与后齿条的相对面通过齿轮啮合连接，所述齿轮连接在直流电机上，前齿条上固定有左夹臂，后齿条上固定有右夹臂。

与现有技术相比较，本实用新型具有的有益效果是：本实用新型能够沿三维方向灵活移动，能够自动抓取样盘，实现自动化测试工作。

附图说明

图1是本实用新型提供的在线自动水分测定系统的整体结构示意图；

图2是机械手装置的结构示意图；

图3是机械爪的结构示意图。

具体实施方式

本实用新型提供的在线自动水分测定系统，用于在线通过缩分取得用于测定的规定质量的样品，并进行水分自动测定，其整体结构如图1所示，具有一个密闭空间，所述密闭空间M被隔离装置3分隔为来料区A与测定区B，在所述来料区A内设有取样装置1与弃料装置2，在测定区B内设有取盘装置4、测定装置5与机械手装置6；所述取样装置、弃料装置2、隔离装置3、取盘装置4、测定装置5以及机械手装置均连接到密闭空间M外的控制装置7。

本实用新型使用的时候，取样装置1取得规定质量的样品，取样过程中产生的废样由弃料装置2接收，机械手装置6从取盘装置4处取得样盘，并将样品置于测定装置5处称重；隔离装置3打开，使得机械手装置6能够用所述样盘承接取样装置1所取得的样品，之后隔离装置3关闭；机械手装置6将承接有样品的样盘再转送到测定装置5处，以测量样品中的水分含量；测量完毕的样品由弃料装置2接收并弃置。

为了表述方便，在本实施例中引入三维直角坐标系X-Y-Z，其中X-Z平面为水平面，Y轴为铅垂方向的假想轴。

所述机械手装置6的结构如图2所示，包括X轴滑台62、Y轴滑台61以及机械爪63，Y轴滑台61通过Y轴连接件64能够被X轴滑台62驱动作X轴方向位移，所述机械爪63通过X轴连接件65能够被Y轴滑台61驱动作Y轴方向位移，所述机械爪63的开合能够抓取样盘或者松开样盘。对应于本实施例中的两个溜管131开设的两个接料口135，所述机械爪63也设有两个，并且两个机械爪之间的距离与两个接料口135之间的距离相等。

所述机械爪63的结构如图3所示，设有与X轴连接件65连接的平台631，平台631上设有两条平行的Z向滑轨636，其中一条Z向滑轨636通过滑动轴承637安装有前齿条635，另一条Z向滑轨636通过滑动轴承637安装有后齿条632，所述前齿条635与后齿条632的相对面通过齿轮634啮合连接，所述齿轮634连接在直流电机633上，前齿条635上固定有左夹臂638，后齿条632上固定有右夹臂639。工作的时候，直流电机633旋转，带动齿轮634旋转，齿轮634带动前齿条635与后齿条632反向移动，则左夹臂638与右夹臂639则相反移动，实现左夹臂638与右夹臂639合拢与张开功能，满足样盘的取放要求。

上述实施例中，机械手装置6设有两个机械爪63，以便于进行两套平行测定，然而，根据实际需要，机械爪63的数目还可以灵活增减，这些变形的实施例也应当属于本实用新型的保护范围之内。

以上说明对本实用新型而言只是说明性的，而非限制性的，本领域普通技术人员理解，在不脱离权利要求所限定的精神和范围的情况下，可作出许多修改、变化或等效，但都将落入本实用新型的保护范围之内。