[实用新型]一种用于麦克纳姆轮车功能扩展的负载装置及使用其的小车

说明书

技术领域

本实用新型涉及车辆工程领域，特别是一种用于麦克纳姆轮车功能扩展的负载装置及使用其的小车。

背景技术

麦克纳姆轮(MecanumWheel)，又称“全向轮”，是一种全方位移动车轮，1973年由瑞士人BengtLion实用新型，所以也叫Lion轮。麦克纳姆轮的特点是在传统车轮的基础上，在轮缘上与轴线倾斜安装(45度居多)若干可以自由旋转的小滚子，这样在车轮滚动时，小滚子就会产生测向运动。通过麦克纳姆轮的组合使用和控制，可以使车体产生运动平面内的任意方向移动和转动。

现有的麦克纳姆轮小车，为保证小车整体运行的稳定性，其框架结构的单件或小量制造成本高、周期较长；在小车上需要安装或拆卸扩展功能模块时，一般直接通过螺钉或其他固定件将模块固定在小车的负载平台上，不利于小车负载平台长期频繁重复安装、拆卸扩展装备使用，且操作起来需要使用专业工具，较麻烦。

实用新型内容

针对上述缺陷，本实用新型的目的在于提出一种用于麦克纳姆轮车功能扩展的负载装置及使用其的小车。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种用于麦克纳姆轮车功能扩展的负载装置，包括安装有麦克纳姆轮的车架；所述车架设有负载平面，所述负载平面设有设置扩展功能模块的安装孔，所述扩展功能模块通过快速安装装置固定在所述安装孔内；所述扩展功能模块的底部设有能插入所述安装孔的固定脚，所述固定脚上设有固定凹槽；

所述快速安装装置包括锁舌、推杆和驱动装置，所述推杆可滑动地设置在所述车架；所述锁舌固定在所述推杆上，所述驱动装置驱动所述推杆运动使得锁舌卡入所述固定凹槽或离开所述固定凹槽。

进一步的：沿所述固定脚的轴线到其边缘的方向，所述固定凹槽在与所述固定脚轴线平行方向的逐渐增大。

进一步的：所述驱动装置包括偏心轮、安装电机、限位框和电机驱动电路，所述限位框固定在所述推杆，所述安装电机固定在所述车架，所述电机驱动电路驱动安装电机后通过转轴驱动所述偏心轮在所述限位框内转动。

进一步的：所述电机驱动电路包括直流电源、双刀双掷开关、左常闭开关、右常闭开关、左二极管和右二极管，所述双刀双掷开关与所述直流电源电连接；

左常闭开关和左二极管并联后一端与双刀双掷开关串联，另一端与所述安装电机的正转开关连接；右常闭开关和右二极管并联后一端与双刀双掷开关串联，另一端与所述安装电机的反转开关连接；所述左常闭开关和右常闭开关分别设置在所述推杆左右两端的极限运动位置。

进一步的，所述电机驱动电路包括直流电源、驱动器、控制器、左常闭开关、右常闭开关、左二极管和右二极管，所述驱动器与所述直流电源电连接，所述控制器与所述驱动器电连接；

左常闭开关和左二极管并联后一端与驱动器串联，另一端与所述安装电机的正转开关连接；右常闭开关和右二极管并联后一端与驱动器串联，另一端与所述安装电机的反转开关连接；所述左常闭开关和右常闭开关分别设置在所述推杆左右两端的极限运动位置。

进一步的，所述电机驱动电路包括直流电源、驱动器、控制器、左传感器开关和右传感器开关，所述驱动器与所述直流电源电连接，左传感器开关和右传感器开关分别设置在所述推杆左右两端的极限运动位置，且均与所述控制器电连接；左传感器开关与驱动器串联后与所述安装电机的正转开关连接；右传感器开关与驱动器串联后与所述安装电机的反转开关连接。

进一步的，所述车架由十二根型材相互首尾连接形成立方体框体结构，所述型材的中心设有固定通孔，且沿所述固定通孔的四周呈发射状设有多个向外开放的槽体，所述快速安装装置设置在所述车架。

更进一步的，所述快速安装装置的所述推杆可滑动设置在所述槽体内。

进一步的，所述负载架设有电源安装框，所述电源安装框悬挂固定于所述负载架的正中心。

使用如权利要求1-9任意一项所述的一种用于麦克纳姆轮车功能扩展的负载装置的小车。

本实用新型的有益效果：需要在负载平面上安装扩展功能模块(集成了如灯、摄像头等具有特定功能元件的模块)时，先将扩展功能模块的固定脚插入安装孔内，再通过所述驱动装置驱动所述推杆运动使得锁舌卡入所述固定凹槽即可；需要拆卸下扩展功能模块时，只需反向驱动所述推杆使得锁舌离开固定凹槽即可；快速锁定和解锁，无需工具，方便了扩展功能模块加载和卸载。

附图说明

图1是本实用新型的一个实施例的结构示意图；

图2是本实用新型的小车平台缺少一个麦克纳姆轮的结构示意图；