[实用新型]一种自重构模块化可移动式机器人系统模块单元

权利要求书

1.一种自重构模块化可移动式机器人系统模块单元，其特征在于：该模块单元包括，外被动架(1)、自转内立方体(2)、转向面板(3)及磁铁机械复合主动连接机构(4),外被动架(1)为U型结构，自转内立方体(2)外形为长方体，外被动架与自转内立方体为相邻构件且具有相对转动关系，外被动架为自转内立方体的旋转提供所需空间，外被动架与自转内立方体的自由度为连续旋转自由度，转向面板(3)为带倒圆角的正方形，转向面板位于自转内立方体的一个平面，转向面板与自转内立方体为相邻构件且具有相对转动关系，转向面板与自转内立方体的自由度为连续旋转自由度，旋转轴贯穿转向面板中心以及自转内立方体的中心，并与自转内立方体的自转轴垂直，外被动架、自转内立方体和转向面板三部分构成了本模块的运动载体。

2.根据权利要求1所述的自重构模块化可移动式机器人系统模块单元，其特征在于：模块单元具有两个相互垂直的连续旋转的自由度，分别驱动自转内立方体相对于外被动架旋转及驱动转向面板相对于自转内立方体旋转，两个自由度独立驱动，实现直行、转向功能。

3.根据权利要求1所述的自重构模块化可移动式机器人系统模块单元，其特征在于：外被动架携带摄像头，作为可移动全方位摄像头。