[实用新型]柔性模块化多轴联动机械臂装置

权利要求书

1.一种柔性模块化多轴联动机械臂装置，其特征在于该装置构成包括基座组件、一轴组件、二轴组件、三轴组件、四轴组件、五轴组件及六轴组件；该装置各轴驱动连接采用直驱式，即伺服电机与谐波减速机直接连接驱动各轴运行；

所述基座组件包括基座板及基座定位销；通过设置的过孔安装于工作台，通过设置的定位销孔与谐波减速机定位销孔定位，并通过设置的过孔与谐波减速机安装螺孔连接固定；基座定位销用于定位基座板与谐波减速机；

所述一轴组件包括一轴谐波减速机、一轴壳体、一轴电机固定套、一轴电机连接盘、一轴减速机连接盘、一轴伺服电机及一轴端盖；一轴谐波减速机一端通过定位销孔与基座板定位，通过螺孔与基座板螺栓连接；一轴谐波减速机另一端通过定位止口与一轴电机连接盘定位，通过螺栓连接；一轴谐波减速机通过止口定位与一轴壳体定位，通过螺栓连接；一轴谐波减速机空心轴通过键与一轴伺服电机轴连接；一轴电机固定套通过螺栓连接将一轴谐波减速机与一轴伺服电机轴向固定；一轴端盖通过设置的螺纹孔与一轴壳体设置的过孔螺栓连接；

所述二轴组件包括二轴谐波减速机、二轴电机固定套、二轴电机连接盘、二轴伺服电机、二轴壳体、二轴端盖及二、三轴连接筒；二轴谐波减速机一端通过止口定位与一轴减速机连接盘设置的中心定位凸台固定，另一端通过止口定位与二轴壳体设置的中心定位孔定位，通过螺栓连接固定；二轴电机固定套通过中心定位孔与二轴谐波减速机中心定位孔定位，通过螺栓连接将二轴谐波减速机与二轴伺服电机固定；二轴壳体通过设置的定位孔与二、三轴连接筒设置的定位凸台定位，通过螺栓连接固定；二轴端盖通过中心孔与二轴壳体定位，通过螺栓连接固定；

所述三轴组件包括三轴减速机连接盘、三轴谐波减速机、三轴电机固定套、三轴伺服电机、三轴壳体及三轴端盖；三轴减速机连接盘通过两端设置的定位凸台，一端与四轴壳体设置的定位孔定位，通过螺栓连接固定，一端与三轴谐波减速机设置的定位孔定位，通过螺栓连接固定；三轴谐波减速机通过中心定位凸台一端与三轴壳体的定位孔定位，通过螺栓连接固定，一端与三轴电机固定套设置的中心孔定位，通过螺栓连接固定；三轴电机固定套通过中心定位孔与三轴谐波减速机中心定位凸台定位，通过螺栓连接固定；三轴壳体与三轴端盖通过中心定位，通过螺栓连接固定；

所述四轴组件包括四、五轴连接筒、四轴减速机连接盘、四轴谐波减速机、四轴电机连接盘、四轴伺服电机、四轴壳体及四轴端盖；四、五轴连接筒通过两端设置的定位凸台一端与四轴减速机连接盘中心定位孔定位，通过螺栓连接固定，另一端与五轴壳体设置的定位孔定位，通过螺栓连接固定；四轴减速机连接盘通过中心设置的定位凸台与四轴谐波减速机中心定位孔定位，通过螺栓连接固定；四轴谐波减速机通过中心定位孔与四轴电机连接盘定位中心孔定位，通过螺栓连接固定；四轴谐波减速机通过中心孔与四轴壳体中心孔定位，通过螺栓连接固定；四轴电机连接盘通过中心孔与四轴伺服电机定位凸台定位，四轴壳体与四轴端盖通过中心定位，通过螺栓连接固定；

所述五轴组件包括五轴减速机连接盘、五轴谐波减速机、五轴电机连接盘、五轴伺服电机、五轴壳体及五轴端盖；五轴减速机连接盘通过中心设置的凸台一端与五轴谐波减速机中心定位孔定位，通过螺栓连接固定，一端与五轴壳体设置的中心定位孔定位，通过螺栓连接固定；五轴谐波减速机通过外部定位凸台一端与五轴壳体设置的定位孔定位，通过螺栓连接固定，一端与五轴电机连接盘设置的定位孔定位，通过螺栓连接固定，五轴谐波减速机中心孔通过键与五轴伺服电机连接；电机连接盘通过定位孔与五轴伺服电机定位凸台中心定位，通过螺栓连接固定；五轴壳体与五轴端盖通过中心定位，通过螺栓连接固定；

所述六轴组件包括六轴抓手法兰盘、六轴谐波减速机、六轴电机连接盘、六轴伺服电机、六轴壳体及六轴端盖；六轴抓手法兰盘通过中心设置的定位凸台与六轴谐波减速机中心孔定位，通过螺栓连接固定，另一端设置中心定位孔及螺孔与外部抓手定位连接；六轴谐波减速机通过外部定位凸台一端与六轴壳体设置的定位孔定位，通过螺栓连接固定，一端与六轴电机连接盘设置的定位孔定位，通过螺栓连接固定，六轴谐波减速机中心孔通过键与六轴伺服电机连接；六轴电机连接盘通过定位孔与六轴伺服电机定位凸台中心定位，通过螺栓连接固定；六轴壳体与六轴端盖通过中心定位，通过螺栓连接固定。