[实用新型]一种基于远程信息处理的自整定自抗扰控制器

说明书

技术领域

本实用新型涉及自抗扰控制器，特别涉及一种基于远程信息处理的自整定自抗扰控制器。

背景技术

近年来，自抗扰控制器在工业过程中展现了优秀的控制效果，但是其参数整定往往需要专业人士进行，如果被控对象发生改变，难以在短时间内获得新的控制器参数，给使用者带来很多不便。

实用新型内容

本实用新型的目的之一是为解决上述难题，提供一种快速的基于远程信息处理的自整定自抗扰控制器。

本实用新型提供一种基于远程信息处理的自整定自抗扰控制器，包括：ESO模块、参数整定系统、第一加法器、第二加法器、第一放大器及第二放大器；所述ESO模块输出端连接所述第一加法器及第二加法器的输入端，所述参数整定系统输出端及第二放大器输出端连接所述ESO模块输入端；所述第一加法器输出端连至所述第一放大器输入端；所述第一放大器输出端连至所述第二加法器输入端；所述第二加法器输出端连至所述第二放大器输入端；所述第一放大器、第二加法器及第二放大器构成反馈控制模块；所述参数整定系统输出端还连至所述反馈控制模块。

进一步的，所述ESO模块包括：第三加法器、第四加法器、第三放大器、第四放大器、第五放大器、第一积分器及第二积分器；所述第三放大器、第四放大器及第二积分器的输出端连至所述第四加法器；所述第三加法器输出端连至所述第四放大器及第五放大器的输入端；所述第五放大器输出端连至所述第二积分器输入端；所述第四加法器输出端连至所述第一积分器输入端；所述第一积分器输出端连至所述第三加法器输入端。

本实用新型的有益效果在于，本实用新型提供的一种基于远程信息处理的自整定自抗扰控制器，可以降低自抗扰控制器参数整定的难度，同时对传统自抗扰控制的改进简便易行、易于实现。

附图说明

图1所示为本实用新型一种基于远程信息处理的自整定自抗扰控制器模块图。

图2所示为本实用新型中ESO模块的模块图。

图3所示为本实用新型实施例中一种基于远程信息处理的自整定自抗扰控制器的信号流示意图。

图4所示为本实用新型实施例中ESO模块的信号流示意图。

具体实施方式

下文将结合具体附图详细描述本实用新型具体实施例。应当注意的是，下述实施例中描述的技术特征或者技术特征的组合不应当被认为是孤立的，它们可以被相互组合从而达到更好的技术效果。

如图1所示，本实用新型提供一种基于远程信息处理的自整定自抗扰控制器，包括：ESO模块1、参数整定系统2、第一加法器3、第二加法器6、第一放大器5及第二放大器7；ESO模块1输出端连接第一加法器3及第二加法器6的输入端，参数整定系统2输出端及第二放大器7输出端连接ESO模块1输入端；第一加法器3输出端连至第一放大器5输入端；第一放大器5输出端连至第二加法器6输入端；第二加法器6输出端连至第二放大器7输入端；第一放大器5、第二加法器6及第二放大器7构成反馈控制模块4；参数整定系统2输出端还连至反馈控制模块4。

如图2所示，ESO模块1包括：第三加法器11、第四加法器12、第三放大器8、第四放大器9、第五放大器10、第一积分器13及第二积分器14；第三放大器8、第四放大器9及第二积分器14的输出端连至第四加法器12；第三加法器11输出端连至第四放大器9及第五放大器10的输入端；第五放大器10输出端连至第二积分器14输入端；第四加法器12输出端连至第一积分器13输入端；第一积分器13输出端连至第三加法器11输入端。

工作原理：

如图3及图4所示：参数整定系统将参数β₁、β₂、b和p分别写入ESO模块1和改进的比例反馈律4，再基于参考信号r与系统输出y间的误差实时调节参数信号的值。

远程计算机实现参数整定系统2测量控制系统误差e，计算出参数信号β₁、β₂、b和p，发送到反馈控制模块4和ESO模块1内的第三放大器8和第五放大器10，作为放大系数使用。