[实用新型]一种焊接机器人实训平台

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种教学实验实训装置，尤其涉及一种焊接机器人实训平台。

背景技术

在开设机器人相关的教学实验、实训过程中，焊接项目属于一种必要的实训项目，通过焊接机器人能掌握六轴控制方法；但是机器人的相关实验很多，例如机器人视觉系统控制也是一项十分重要的实训项目。

传统的实训平台往往将焊接机器人和机器人视觉系统分开，这样增大了学校的资金投入。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种焊接机器人实训平台，以在焊接机器人平台中加入了视觉控制，满足学生综合实训的需要。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种焊接机器人实训平台，包括：主控制单元、六轴机械手、环形输送机构和机器视觉系统，以及与所述主控制单元相连的操作单元；所述主控制单元的多路控制输出端分别与六轴机械手中各伺服电机的控制端相连；当机器人焊接完毕，所述环形输送机构将焊接工件通过机器视觉系统进行焊点检测，并将视频信息发送至所述主控制单元。

进一步，所述机器视觉系统包括：控制模块、C形支架和摄像装置，所述C形支架的槽口向下跨设于环形输送机构的一处传输带上，以及沿所述C形支架的内壁且对角线设有一弧形导轨，摄像装置通过一滑动装置沿弧形导轨移动拍摄穿过C形支架的焊接工件；所述C形支架的入口处安装有与控制模块相连的对射传感器，且所述C形支架内还设有光源；当对射传感器检测到焊接工件进入C形支架后，所述控制模块启动光源且控制滑动装置带动摄像装置分别拍摄焊接工件的左侧面、上端面和右侧面，并将视频信息发送至所述主控制单元；所述控制模块还适于在拍摄完焊接工件后控制滑动装置带动摄像装置复位。

可选的，所述滑动装置包括：与弧形导轨内侧弧面相配合的滚轮，该滚轮由微型电机驱动，所述微型电机的控制端与控制模块相连。

本实用新型的有益效果是，本焊接机器人实训平台在对工件进行焊接后，在进行视觉检测以判断焊点是否标准，对焊接进行评价；实现了在训练学生控制六轴机械手的同时，还加入了视觉相关的内容，使机器人控制与视觉识别相结合，满足实训、实验的需要。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的焊接机器人实训平台的控制框图；

图2是本实用新型的焊接机器人实训平台的局部俯视图；

图3是本实用新型的滑动装置的结构示意图。

图中：C形支架1、传输带2、弧形导轨3、空腔301、滑动装置4、滚轮401、微型电机402、T形支架403、对射传感器5、摄像装置6。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

如图1所示，本实用新型的一种焊接机器人实训平台，包括：主控制单元、六轴机械手、环形输送机构和机器视觉系统，以及与所述主控制单元相连的操作单元；所述主控制单元的多路控制输出端分别与六轴机械手中各伺服电机的控制端相连；当机器人焊接完毕，所述环形输送机构将焊接工件通过机器视觉系统进行焊点检测，并将视频信息发送至所述主控制单元。

其中，操作单元包括但不限于操作手柄，调速按钮，操作按键，以输入控制六轴机械手工作的相应指令。

进一步，如图2所示，所述机器视觉系统包括：控制模块、C形支架1(呈半圆结构)和摄像装置6，该C形支架1的槽口向下跨设于环形输送机构的一处传输带上2，以及沿所述C形支架1的内壁且对角线设有一弧形导轨3，摄像装置6(图1中，摄像装置6被滑动装置4遮挡，故未画出)通过一滑动装置4沿弧形导轨3移动(如箭头所示)拍摄穿过C形支架1的焊接工件；所述C形支架1的入口处安装有与控制模块相连的对射传感器5，且所述C形支架1内还设有光源；当对射传感器5检测到焊接焊接工件进入C形支架1后，所述控制模块启动光源且控制滑动装置4带动摄像装置6分别拍摄焊接工件左侧面、上端面和右侧面，并将视频信息发送至所述主控制单元；所述控制模块还适于在拍摄完焊接工件后控制滑动装置4带动摄像装置6复位。

其中，所述控制模块例如但不限于采用DSP处理器。

所述滑动装置4可以采用已知的现有技术来实现。