[实用新型]混匀装置、机械手装置及流式样本制备仪

权利要求书

1.一种混匀装置,其特征在于，包括：

混匀器，用于混匀操作；

机械手单元，用于抓取和松开试管；

溶血剂加注单元，所述溶血剂加注单元具有用于向试管内注射溶血剂的加注针，所述加注针安装在机械手单元上；

以及机械手驱动组件，所述机械手驱动组件驱动机械手单元移动，所述机械手单元的移动轨迹上至少包括与样本存放位置对应的第一位置、与混匀器对应的第二位置以及使加注针与混匀器内试管对准的第三位置。

2.如权利要求1所述的混匀装置，其特征在于，所述机械手驱动组件包括驱动杆、用于驱动所述驱动杆旋转的旋转驱动机构和用于驱动所述驱动杆升降的升降驱动机构，所述机械手单元安装在驱动杆上。

3.如权利要求2所述的混匀装置，其特征在于，所述旋转驱动机构包括旋转电机和第一同步带组件，所述第一同步带组件包括第一主动轮、第一从动轮和第一同步带，所述旋转电机与第一主动轮联接，所述驱动杆以既可随第一从动轮转动又可相对第一从动轮升降的结构穿过所述第一从动轮。

4.如权利要求3所述的混匀装置，其特征在于，所述既可随第一从动轮转动又可相对第一从动轮升降的结构是指，所述从动轮内安装有直线轴承，所述驱动杆装在所述直线轴承内。

5.如权利要求3所述的混匀装置，其特征在于，所述既可随第一从动轮转动又可相对第一从动轮升降的结构是指，所述驱动杆具有沿其轴向设置的第一凹槽或第一凸起，所述从动轮具有与第一凹槽或第一凸起卡合的第二凸起或第二凹槽。

6.如权利要求2所述的混匀装置，其特征在于，所述升降驱动机构包括升降电机和第二同步带组件，所述第二同步带组件包括第二主动轮、第二从动轮和第二同步带，所述升降电机与第二主动轮联接，所述驱动杆固定安装在第二同步带上，所述第二同步带沿驱动杆的轴向运动。

7.如权利要求1所述的混匀装置，其特征在于，所述机械手驱动组件包括第一轴驱动机构、第二轴驱动机构和第三轴驱动机构，所述第一轴驱动机构、第二轴驱动机构和第三轴驱动机构分别驱动机械手单元沿相互垂直的第一轴方向、第二轴方向和第三轴方向移动。

8.如权利要求1所述的混匀装置，其特征在于，所述机械手单元还包括机械手座、手指以及驱动手指夹紧和松开的手指驱动机构，所述机械手座安装在机械手驱动组件上，所述手指驱动机构和加注针固定安装在机械手座上。

9.如权利要求1所述的混匀装置，其特征在于，还包括加抗体单元，所述加抗体单元具有加抗针，所述加抗针安装在机械手单元上，所述机械手单元的移动轨迹上还包括使加抗针与试管对准的第四位置。

10.如权利要求1-9任一项所述的混匀装置，其特征在于，还包括样本存放机构，所述样本存放机构具有多个样本存放位，所述第一位置与样本存放位对应设置。

11.一种机械手装置，包括：

机械手单元，用于抓取和松开试管；

加注针，所述加注针安装在机械手单元上，用于与溶血剂源连接，向试管内注射溶血剂；

以及机械手驱动组件，所述机械手驱动组件驱动机械手单元移动，所述机械手单元的移动轨迹上至少包括与样本存放位置对应的第一位置、与混匀器对应的第二位置以及使加注针与混匀器内试管对准的第三位置。

12.一种流式样本制备仪，包括如权利要求1-10任一项所述的混匀装置。