[实用新型]机器人以及加工系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人以及加工系统。

背景技术

随着生产自动化需求的提升，工业机器人除传统焊接、在机床上下料、物料搬运等应用外，在工件去毛刺、研磨等领域也得到了广泛的应用。为了提高对工件加工的精度和灵活性，六轴机器人应用于去毛刺、研磨等机械加工领域。现有的六轴机器人通常设置在工作台的侧面，且其包括基座、第一臂、第二臂、第三臂，以及手腕部，其中第一臂的一端与基座枢转装配，第一臂的另一端与第二臂的一端枢转装配，第二臂的另一端与第三臂的一端枢转装配。

然而，本申请的发明人发现，该六轴机器人应用于铸铁件的去毛刺机械加工时，铸铁件对机器人的第三腕部产生的反作用力极易引起六轴机器人的晃动甚至偏离加工位置，进而导致机器人的加工精度较低。

实用新型内容

本实用新型提供一种机器人，其自身结构具有较高的刚度，从而提高该机器人应用于机械加工时的加工精度。

为此，本实用新型实施方式的一个方面是提供了一种机器人，包括：固定支座和手腕部，以及

第一臂，所述第一臂的一端通过第一枢转轴装配至所述固定支座，所述第一枢转轴垂直于工作台且投影在所述工作台的台面内；

第二臂，所述第二臂的一端通过第二枢转轴装配至所述第一臂的另一端，所述第二枢转轴平行于所述第一枢转轴；以及

所述手腕部装配至所述第二臂的另一端。

本实用新型提供的上述机器人，由于其中第一臂与固定支座的之间的枢转轴垂直于工作台且投影在工作台的台面内，因而相较于现有技术加工时采用的六轴机器人，本实用新型提供的机器人的自身结构具有更高的刚度，从而降低因机械加工过程中加工刀具或待加工工件对机器人的反作用力而引起机器人失稳晃动的情况发生的概率，进而当该机器人应用于机械加工时，能够极大地提高机械加工的加工精度。

为了进一步提高本实用新型提供的机器人的结构具有更高的刚度，在本实用新型的另一实施方式中，在前述实施方式的基础上，所述第二枢转轴在所述第一臂绕所述第一枢转轴旋转到任意位置时均投影在所述工作台的台面内。所述第一枢转轴投影在所述工作台的中心。

为了在提高本实用新型提供的机器人的刚度的同时还提供更多的自由度和更大的加工范围，在本实用新型的又一实施方式中的机器人还包括装配在所述固定支座上的位置调整组件，所述位置调整组件具有沿所述第一枢转轴的轴向方向移动的可动部件，其中所述第一臂的一端通过所述第一枢转轴装配至所述可动部件。其中所述位置调整组件为丝杠传动组件，所述丝杠传动组件包括丝杠部和螺母部，所述丝杠部轴向限位于所述固定支座，所述螺母部构成为所述可动部件；或者，所述丝杠部构成为所述可动部件，所述螺母部轴向限位于所述固定支座。

为了进一步提高本实用新型提供的机器人的刚度，在本实用新型的另一实施方式中，所述固定支座为至少一侧具有操作开口的框体，所述工作台设置在所述框体内，所述螺母部与所述框体之间滑动装配。这样，螺母部不仅在沿第一枢转轴的轴向方向上移动，并且还受到框体对其的导向支撑作用，因此，能够大大地提高机器人结构的刚度。框体的具体形式有多种，所述框体可以为具有至少三根支撑柱，例如具有四根支撑柱的框体。

在本实用新型的又一实施方式中，该机器人的所述工作台通过平行于所述第一枢转轴的第三枢转轴装配至所述固定支座。并且在本实用新型的另一实施方式中，所述工作台还可以为沿第一枢转轴的轴向上升降的工作台。这样将工作台设置为可枢转和/或可升降，能够在为本实用新型的机器人提供更多的自由度和更大的工作范围的同时，大大地简化机器人的结构。

进一步的，本实用新型的又一实施方式提供的机器人，在前述各个实施方式的基础上，其中所述第一枢转轴与所述第二枢转轴在所述工作台的台面内的投影不重合。这样机器人在机械加工过程中，可以保障机器人有较大的加工半径，即第二臂用于连接手腕部的另一端与第一枢转轴之间具有较大的距离，从而使得机器人具有较大的工作范围。

考虑到机器人工作时，需要实现机器人在一基准点处调整机器人的抓拿姿势或调整加工刀具与待加工工件之间的切削角度等加工参数，进一步提高本实用新型提供的机器人的加工精度等机械加工性能，因此，在前述各个实施方式的基础上，本发明的另一个实施方式中的手腕部包括：通过第四枢转轴装配至所述第二臂的另一端的第一腕部、通过第五枢转轴装配至所述第一腕部的第二腕部，和通过第六枢转轴装配至所述第二腕部的第三腕部，其中，所述第四枢转轴与所述第二枢转轴平行，所述第五枢转轴与所述第四枢转轴垂直，所述第六枢转轴与所述第五枢转轴垂直。