[实用新型]机器人以及加工系统

权利要求书

1.一种机器人，包括固定支座和手腕部，其特征在于，还包括：

第一臂，所述第一臂的一端通过第一枢转轴装配至所述固定支座，所述第一枢转轴垂直于工作台且投影在所述工作台的台面内；

第二臂，所述第二臂的一端通过第二枢转轴装配至所述第一臂的另一端，所述第二枢转轴平行于所述第一枢转轴；以及

所述手腕部装配至所述第二臂的另一端。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第二枢转轴在所述第一臂绕所述第一枢转轴旋转到任意位置时均投影在所述工作台的台面内。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一枢转轴投影在所述工作台的中心。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括装配在所述固定支座上的位置调整组件，所述位置调整组件具有沿所述第一枢转轴的轴向方向移动的可动部件，其中所述第一臂的一端通过所述第一枢转轴装配至所述可动部件。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述位置调整组件为丝杠传动组件，所述丝杠传动组件包括丝杠部和螺母部，其中：

所述丝杠部轴向限位于所述固定支座，所述螺母部构成为所述可动部件；或者，

所述丝杠部构成为所述可动部件，所述螺母部轴向限位于所述固定支座。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述固定支座为至少一侧具有操作开口的框体，所述工作台设置在所述框体内，所述螺母部与所述框体之间滑动装配。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述框体为具有至少三根支撑柱的框体。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述工作台通过平行于所述第一枢转轴的第三枢转轴装配至所述固定支座；和/或，所述工作台为沿第一枢转轴的轴向上升降的工作台。

9.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括用于夹持加工刀具或待加工工件的夹持组件，所述夹持组件装配至所述手腕部。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述加工刀具包括打磨工具。

11.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一枢转轴与所述第二枢转轴在所述工作台的台面内的投影不重合。

12.根据权利要求1至11任一项所述的机器人，其特征在于，所述手腕部包括：通过第四枢转轴装配至所述第二臂的另一端的第一腕部、通过第五枢转轴装配至所述第一腕部的第二腕部，和通过第六枢转轴装配至所述第二腕部的第三腕部，其中，所述第四枢转轴、所述第五枢转轴与所述第六枢转轴满足如下任何一种装配关系：

所述第四枢转轴与所述第二枢转轴平行，所述第五枢转轴与所述第四枢转轴垂直，所述第六枢转轴与所述第五枢转轴垂直；或者

所述第四枢转轴与所述第二枢转轴垂直，所述第五枢转轴与所述第四枢转轴垂直，所述第六枢转轴与所述第五枢转轴垂直。

13.根据权利要求12所述的机器人，其特征在于，还包括：设置于所述第二臂的远离所述第一腕部的一侧上的三个电动机，所述三个电动机分别通过相应的传动杆驱动所述第一腕部、第二腕部和第三腕部动作。

14.一种加工系统，其特征在于，包括权利要求1～13中任一项所述的机器人，以及与所述机器人连接的控制器。

15.根据权利要求14所述的加工系统，其特征在于，所述加工系统为机器人系统。