[实用新型]一种救援机器人智能寻径平台

说明书

技术领域

本实用新型涉及的是传感器检测和无线传感网络技术领域，具体涉及一种救援机器人智能寻径平台。

背景技术

随着社会科学技术的进步，机器人也越来越广泛的应用在各个领域，当救援行动需要进入人所难及的危险区域时，救援机器人无疑是首要选择，对于救援机器人的智能寻径系统来说，无线传感网络无疑是其技术核心，无线传感器网络是将信息获取、信息传输与信息处理三个过程进行融合的产物，无线传感器网络由大量密集分布的传感器网络节点组成，每个节点具有有限的计算处理、存储和无线通信能力，能够近距离感知周围环境，节点之间通过无线电通信，并以自组织方式构成网络，相互传递数据并发送给观察者。

无线传感器网络在应用于目标定位与导航系统时具有一定优势，同时也带来了一些挑战性的技术问题，例如，在无线传感器网络中通常没有中心控制机制，没有中枢网络可调度和指挥，也就是说必须采用分布式的跟踪算法，另外，无线通信的带宽非常有限等问题，也对目标跟踪提出了研究上的技术问题。

如果需要解决这些问题，必须设计低成本、低功耗的适用于目标跟踪的硬件，实现可靠数据传送的通信联网协议、精确有效的定位机制、分布式信息处理算法、高效的数据融合与决策机制以及数据查询机制等，这些问题都值得广大学术界和工业界进行深入的科学研究和创新性的技术设计。

实用新型内容

针对现有技术上存在的不足，本实用新型目的是在于提供一种救援机器人智能寻径平台，能够实现对各节点传感器测量信号的采集接收,还提高了整个系统应用的灵活性，实用性强，可靠性高。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种救援机器人智能寻径平台，包括无线传感网络单元、数据处理单元、机器人控制单元、上位机显示单元、信号接发单元和远程指挥端，无线传感网络单元接数据处理单元，数据处理单元分别接机器人控制单元、上位机显示单元、信号接发单元，信号接发单元与远程指挥端双向连接，无线传感网络单元用于采集周边环境数据，数据处理单元用于处理传感器网络单元采集的数据，机器人控制单元用于接收数据处理单元的处理结果并根据处理结果来控制机器人，上位机显示单元用于接收数据处理单元的处理结果并进行显示，信号信号接发单元用于将实时信息传到救援指挥节点。

作为优选，所述的无线传感网络单元包括多个传感器节点，每个传感器节点包括超声波模块、DSP控制器、无线发送模块，DSP控制器采用控制器TMS320C2XX，无线发送模块采用WIFI通信模块。

作为优选，所述的数据处理单元包括第一MCU控制器、无线接收发送模块，第一MCU控制器与无线接收发送模块双向连接，第一MCU控制器采用单片机AT89C2051，无线接收发送模块采用型号为USR-WIFI232-T的WIFI模块。

作为优选，所述的机器人控制单元包括第一无线接收模块、第二MCU控制器、LCD显示模块、电机驱动模块、电机和舵机，第一无线接收模块与第二MCU控制器连接，第二MCU控制器分别接LCD显示模块、舵机，第二MCU控制器通过电机驱动模块与电机连接，第一无线接收模块采用WIFI通信模块，第二MCU控制器采用单片机MC9S12XS128，LCD显示模块采用液晶模块LCD5110，电机驱动模块采用电机驱动芯片BTS7960。

作为优选，所述的上位机显示单元包括第二无线接收模块、第三MCU控制器、接口电路和PC机上位机显示模块，第二无线接收模块、第三MCU控制器、接口电路、PC机上位机显示模块依次连接，第二无线接收模块采用WIFI通信模块，第三MCU控制器采用单片机AT89C52。

本实用新型的有益效果：1、将WIFI这种低功耗、高可靠的无线传感器网络技术应用于定位与导航,不仅能够实现对各节点传感器测量信号的采集接收，还提高了整个系统应用的灵活性；

2、超声波传感器成本低、体积小、设备简单、易于做到实时控制；

3、搭建这样的实验平台可以方便对无线传感器网络的研究；

4、通过无线信号传送连接远程指挥节点，便于对系统统筹控制。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式来详细说明本实用新型；

图1为本实用新型的原理框图；

图2为本实用新型数据处理单元的结构框图；

图3为本实用新型机器人控制单元的结构框图；

图4为本实用新型上位机显示单元的结构框图；

图5为本实用新型的使用示意图；

图6为本实用新型信号接发单元的电路图。

具体实施方式