[实用新型]三联机械手及角度找正装置

权利要求书

1.三联机械手及角度找正装置，其特征在于：它包括机架（1），机架（1）设置有光电检测器，机架（1）上部设置有气缸横移安装板（6），气缸横移安装板（6）设有磁偶式无杆气缸（5）和滑块（7）；所述滑块（7）轨接有横移板（8），所述磁偶式无杆气缸（5）驱动所述横移板（8）水平移动；所述横移板（8）安装有升降气缸（3），横移板（8）设置有垂直滑轨（11），垂直滑轨（11）轨接有升降板（9），升降气缸（3）驱动所述升降板（9）上下移动，所述升降板（9）的中部和左端安装有宽型气爪（12），升降板（9）的右端安装有夹紧机构安装板（13），夹紧机构安装板（13）安装有齿条夹紧机构（10）；

所述齿条夹紧机构（10）包括夹紧气缸（22）、同步齿轮（27）和两个对置的手爪（24），同步齿轮（27）的左右两端分别啮合有一条同步齿条（28），其中一个手爪（24）连接有上导向板（25）和一条同步齿条（28），另一个手爪（24）连接有下导向板（23）和另一条同步齿条（28），上导向板（25）和下导向板（23）之间穿设有导杆（26），所述夹紧气缸（22）驱动连接所述下导向板（23）；

所述宽型气爪（12）下方设置有角度找正机构（2），角度找正机构（2）包括支座（19）、伺服电机（15）、减速机（14）、主动齿轮（17）、从动齿轮（18）、气爪气缸（21）、旋转接头（20）、检测机构（16）；所述伺服电机（15）、减速机（14）和检测机构（16）安装于支座（19），伺服电机（15）驱动连接减速机（14），减速机（14）连接主动齿轮（17），主动齿轮（17）与从动齿轮（18）啮合，从动齿轮（18）通过旋转接头（20）连接气爪气缸（21）。

2.根据权利要求1所述的三联机械手及角度找正装置，其特征在于：所述气缸横移安装板（6）的右端安装有缓冲器（4）。