[发明专利]声纳避障系统及方法，以及无人飞行器

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于无人飞行器领域，尤其涉及一种用于无人飞行器的声纳避障系统及方法，以及无人飞行器。

背景技术

在商用无人机领域，有效避障是无人机急于克服的障碍。目前市场上的无人机声纳模块有其方向性限制。在全方向性的避障系统中，通常需要装设多达4~5个声纳模块，在每个方向上各设置至少一个声纳模块，实现各个方向上的避障侦测。而这些声纳模块价格昂贵，使无人机成本高昂，难以满足市场的需求。另外，大量设置声纳模块也会增加无人机的体积和重量，降低无人机的续航能力。

发明内容

有鉴于此，确有必要提供一种能够解决上述问题的声纳避障系统及方法。

一种用于无人飞行器的声纳避障系统，包括马达、声纳模组及控制板，该声纳模组设置在马达上，随马达一起转动，该控制板控制马达的转动，从而控制该声纳模组的探测方向。

一种无人飞行器，包括飞行器机体、声纳避障系统及飞行控制器，该声纳避障系统及飞行控制器均设置在该飞行器机体，该声纳避障系统包括马达、声纳模组及控制板，该声纳模组设置在马达上，随马达一起转动，该控制板控制马达的转动，从而控制该声纳模组的探测方向。

一种声纳避障方法，包括：S1，通过无人飞行器的飞行控制器接收转向指令，在使该无人飞行器转向前，将该转向指令传送至声纳避障系统的控制板；S2，该控制板根据该转向指令中的目标飞行方向控制该声纳避障系统的马达转动，该声纳模组设置在马达上，随马达一起转动，从而使该声纳模组的探测方向转至该目标飞行方向；S3，该声纳避障系统将该探测方向的探测结果反馈给该飞行控制器；以及S4，该飞行控制器根据该探测结果决定该无人飞行器是否转向。

本发明由于该声纳模组的探测方向可以转至该无人飞行器的目标飞行方向，因此可以仅通过一个声纳模组实现多方向探测，有利于降低声纳避障系统及无人飞行器的体积及重量，对无人飞行器飞行时间的电力延长也有一定的帮助，同时更大大地降低了声纳避障系统的整体价格。

附图说明

图1为本发明实施例声纳避障系统连接关系示意图。

图2为本发明实施例声纳避障系统结构示意图。

图3为本发明实施例无人飞行器结构示意图。

图4为本发明实施例声纳避障方法的流程图。

主要元件符号说明

无人飞行器10声纳避障系统100马达110声纳模组120控制板130壳体140声纳支架150飞行器机体200飞行控制器300

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

下面将结合附图及具体实施例对本发明提供的声纳避障系统及方法作进一步的详细说明。