[发明专利]垃圾车智能机械手

说明书

本发明公开一种垃圾车智能机械手，包括抱抓装置、升降组件、伸缩组件、翻转组件及中央控制器；该抱抓装置包括承重组件、抱抓组件及接近开关，该承重组件包括滑杆；该升降组件包括导轨架、提升油缸、翻转臂；升降组件上设有上升行程开关及下落行程开关；伸缩组件包括固定支架及伸缩臂；固定支架上安装有电机及编码器，该电机的输出轴安装齿轮；固定支架上设有与该齿轮啮合固定齿条；翻转组件包括翻转油缸及输出轴；该翻转组件上设有翻转行程开关及水平行程开关；中央控制器与抱抓装置、升降组件、伸缩组件及翻转组件连接。本发明能够实现机械手定位捕捉垃圾桶，无需人力挂桶和下架；初步定位垃圾桶后，后续动作均为自动智能控制，安全高效。

技术领域

本发明涉及一种垃圾车辅助设备，特别是涉及一种垃圾车智能机械手。

背景技术

现有的垃圾车通过人工将垃圾桶挂在挂桶架上，通过人工一步一步地控制伸缩、升降、翻转等等动作，实现垃圾桶翻倒。然而，现有的垃圾车需要人工将垃圾桶挂架和下架，因此必须下车操作，效率低；另外，各动作均需人工操作，确定到位后，再人工切换下一步动作，智能化程度非常低，不适合未来垃圾车智能化的发展趋势。

发明内容

基于此，本发明的在于提供一种智能程度高、操作简单的垃圾车智能机械手。

一种垃圾车智能机械手，用于对地面上装有垃圾的垃圾桶进行定位、抓取、提升、翻倒、放桶、回位，所述垃圾车智能机械手包括：

一抱抓装置，该抱抓装置包括一承重组件、抱抓组件及接近开关，该承重组件包括一竖向的滑杆；

一升降组件，该升降组件包括导轨架、安装在导轨架一侧的提升油缸、与导轨架的顶部固定的翻转臂；所述抱抓装置的滑杆与该导轨架滑动连接；该升降组件上设有一上升行程开关及一下落行程开关；

一伸缩组件，该伸缩组件包括固定支架及连接该固定支架的伸缩臂；该固定支架用于安装在一垃圾车上，该固定支架上安装有电机及编码器，该电机的输出轴安装齿轮；固定支架上设有固定齿条，该固定齿条与固定支架上的齿轮啮合；

一翻转组件，该翻转组件包括翻转油缸及输出轴，该翻转油缸安装在伸缩组件的伸缩臂上，该输出轴与升降组件的翻转臂固定连接；该翻转组件上设有翻转行程开关及水平行程开关；及

一中央控制器，该中央控制器与抱抓装置、升降组件、伸缩组件及翻转组件连接。

进一步地，所述固定支架的上下各设有若干V形轴承，所述伸缩臂朝向固定支架的一侧上下各设有一导轨，各导轨上下朝外凸起以配合所述V形轴承。

进一步地，所述固定支架的内侧安装有若干滚轮。

进一步地，所述导轨架内设有若干轴承，所述承重组件的滑杆插入导轨架内并与轴承接触。

进一步地，所述抱抓装置还包括固定在承重组件上的称重传感器、及抵压在所述称重传感器上的压板；所述压板与所述抱抓组件固定连接，所述抱抓组件及压板相对所述承重组件沿竖直方向滑动连接。

进一步地，所述抱抓装置还包括一导柱，该导柱分别与压板及抱抓组件固定连接，所述导柱穿设在所述承重组件上。

进一步地，所述承重组件还包括一连接架及横向的承重臂，该连接架连接所述滑杆及承重臂，该承重臂远离滑动架的端部设有上下贯穿的第一安装孔，所述导柱穿设在该第一安装孔上。

进一步地，所述承重组件还包括一加强柱，该加强柱分别与压板及抱抓组件固定连接，所述导柱穿设在所述承重组件上；该加强柱与所述导柱间隔平行设置。

进一步地，所述抱抓组件包括一安装架、连接安装架的抓取动力模组、安装在安装架上的第一抱爪及第二抱爪，所述抓取动力模组与第一抱爪连接，该第一抱爪与第二抱爪相互连接。