[发明专利]垃圾车智能机械手

权利要求书

1.一种垃圾车智能机械手，用于对地面上装有垃圾的垃圾桶进行定位、抓取、提升、翻倒、放桶、回位，其特征在于：所述垃圾车智能机械手包括：

一抱抓装置，该抱抓装置包括一承重组件、抱抓组件及接近开关，该承重组件包括一竖向的滑杆；

一升降组件，该升降组件包括导轨架、安装在导轨架一侧的提升油缸、与导轨架的顶部固定的翻转臂；所述抱抓装置的滑杆与该导轨架滑动连接；该升降组件上设有一上升行程开关及一下落行程开关；所述提升油缸的输出端连接所述承重组件的连接架，用于带动所述承重组件相对导轨架升降；

一伸缩组件，该伸缩组件包括固定支架及连接该固定支架的伸缩臂；所述固定支架的上下各设有若干V形轴承，所述固定支架的内侧安装有若干滚轮，所述伸缩臂朝向固定支架的一侧上下各设有一导轨，各导轨上下朝外凸起以配合所述V形轴承，该固定支架用于安装在一垃圾车上，该固定支架上安装有电机及编码器，该电机的输出轴安装齿轮；固定支架上设有固定齿条，该固定齿条与固定支架上的齿轮啮合；所述电机用于驱动所述齿轮转动，以通过所述固定齿条带动所述伸缩臂前后伸缩，所述伸缩臂的移动距离通过所述编码器设定控制；

一翻转组件，该翻转组件包括翻转油缸及输出轴，该翻转油缸安装在伸缩组件的伸缩臂上，该输出轴与升降组件的翻转臂固定连接；该翻转组件上设有翻转行程开关及水平行程开关；及

一中央控制器，该中央控制器与抱抓装置、升降组件、伸缩组件及翻转组件连接。

2.根据权利要求1所述的垃圾车智能机械手，其特征在于：所述导轨架内设有若干轴承，所述承重组件的滑杆插入导轨架内并与轴承接触。

3.根据权利要求1所述的垃圾车智能机械手，其特征在于：所述抱抓装置还包括固定在承重组件上的称重传感器、及抵压在所述称重传感器上的压板；所述压板与所述抱抓组件固定连接，所述抱抓组件及压板相对所述承重组件沿竖直方向滑动连接。

4.根据权利要求3所述的垃圾车智能机械手，其特征在于：所述抱抓装置还包括一导柱，该导柱分别与压板及抱抓组件固定连接，所述导柱穿设在所述承重组件上。

5.根据权利要求4所述的垃圾车智能机械手，其特征在于：所述承重组件还包括一连接架及横向的承重臂，该连接架连接所述滑杆及承重臂，该承重臂远离滑动架的端部设有上下贯穿的第一安装孔，所述导柱穿设在该第一安装孔上。

6.根据权利要求5所述的垃圾车智能机械手，其特征在于：所述承重组件还包括一加强柱，该加强柱分别与压板及抱抓组件固定连接，所述导柱穿设在所述承重组件上；该加强柱与所述导柱间隔平行设置。

7.根据权利要求1所述的垃圾车智能机械手，其特征在于：所述抱抓组件包括一安装架、连接安装架的抓取动力模组、安装在安装架上的第一抱爪及第二抱爪，所述抓取动力模组与第一抱爪连接，该第一抱爪与第二抱爪相互连接。

8.根据权利要求7所述的垃圾车智能机械手，其特征在于：所述第一抱爪包括一枢接在安装架上的第一半齿轮、连接该第一半齿轮的第一弯曲部；所述第二抱爪包括一枢接在安装架上的第二半齿轮、连接该第二半齿轮的第二弯曲部；该第二半齿轮与第一半齿轮啮合连接；所述抓取动力模组包括油缸、及连接所述油缸的齿条，该齿条与所述第一半齿轮啮合。