[发明专利]用于控制电机的方法和系统

说明书

本发明提供了用于控制电机的方法和系统。具体地，提供了一种用于控制电机的方法，包括：从第一伺服驱动器中获取用于驱动第一电机的第一运动序列；从第二伺服驱动器中获取用于驱动第二电机的第二运动序列；以及在同步信号的控制下，利用第一伺服驱动器驱动第一电机按照第一运动序列操作，以及利用第二伺服驱动器驱动第二电机按照第二运动序列操作。进一步提供了一种用于控制电机的系统，包括：第一伺服驱动器，被配置以存储用于驱动第一电机的第一运动序列；第二伺服驱动器，被配置以存储用于驱动第二电机的第二运动序列；其中第一和第二伺服驱动器进一步被配置以在同步信号的控制下，驱动第一和第二电机分别按照第一和第二运动序列操作。

技术领域

本发明的各实施方式涉及控制电机，更具体地，涉及利用伺服驱动器来实现多个电机的多轴同步的方法和系统。

背景技术

伺服驱动器在伺服系统中控制电机的运转。伺服驱动器可以准确地控制速度、位置精度，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。在工业生产中经常使用伺服电机来控制生产线上的各种设备。

例如，在二维绘图仪中，可以分别使用两个伺服驱动器来控制二维绘图仪的绘图元件沿X轴和Y轴两个方向的运动。由于绘图元件沿X轴和Y轴的运动轨迹是分别由两个伺服驱动器来控制的，因而这两个伺服驱动器在驱动相应电机时必须达到精确同步，才能保证绘图元件能够在XY平面上绘制出期望的图形。

又例如，在三维雕刻机中，可以分别使用三个伺服驱动器来控制三维雕刻机的雕刻刀沿X、Y和Z轴三个方向的运动。此时，三个伺服驱动器在驱动相应电机时必须达到精确同步，才能保证雕刻刀能够在XYZ空间中雕刻出期望的形状。此外，在工业生产线上还可能遇到四个甚至更多电机的转轴需要严格同步的情况，此时，如何精确地控制并实现多轴同步成为一项亟待解决的问题。

发明内容

因而，期望能够开发一种能够准确、高效地实现电机的多轴同步的技术方案。期望该技术方案可以充分利用现有的伺服驱动器中的已有功能和设置，并且以尽可能简单和低成本的方式，来实现多轴同步。

在本发明的一个实施方式中，提供了一种用于控制电机的方法，包括：从第一伺服驱动器中获取用于驱动第一电机的第一运动序列；从第二伺服驱动器中获取用于驱动第二电机的第二运动序列；以及在同步信号的控制下，利用所述第一伺服驱动器驱动所述第一电机按照所述第一运动序列操作，以及利用所述第二伺服驱动器驱动所述第二电机按照所述第二运动序列操作。

在本发明的一个实施方式中，进一步包括：利用信号发生器生成所述同步信号。

在本发明的一个实施方式中，进一步包括：利用所述第一伺服驱动器和所述第二伺服驱动器中的任一项生成所述同步信号。

在本发明的一个实施方式中，提供了一种用于控制电机的系统，包括：第一伺服驱动器，被配置以存储用于驱动第一电机的第一运动序列；第二伺服驱动器，被配置以存储用于驱动第二电机的第二运动序列；其中所述第一伺服驱动器进一步被配置以在同步信号的控制下，驱动所述第一电机按照所述第一运动序列操作，以及所述第二伺服驱动器被配置以在所述同步信号的控制下，驱动第二电机按照第二运动序列操作。

在本发明的一个实施方式中，进一步包括：信号发生器，被配置以生成所述同步信号。

在本发明的一个实施方式中，所述第一伺服驱动器和所述第二伺服驱动器中的任一项被配置以生成所述同步信号。

在本发明的一个实施方式中，所述第一伺服驱动器进一步被配置以存储所述第二运动序列；或者所述第二伺服驱动器进一步被配置以存储所述第二运动序列。

采用本发明所述的方法和系统，可以充分利用现有的伺服驱动器中的已有功能和设置，并且以尽可能简单和低成本的方式，来实现多轴同步。另外，采用本发明所述的方法和装置，还可以简化现有的多轴同步技术方案，可以在不使用同步控制器和高速总线的情况下精确地控制多个电机的操作。