[发明专利]一种引导车辆行驶的方法及装置

说明书

本发明提供一种引导车辆行驶的方法及装置，该方法包括：获取装配OBU的当前车辆前方相邻的车辆是否装配有车载单元OBU；在当前车辆的前方相邻的车辆为没有装配OBU的非OBU车辆时，获取当前车辆的第一车速及第一位置以及非OBU车辆的相邻前方装配有OBU的联网车辆的第二车速及第二位置；根据第一车速及第一位置，以及第二车速及第二位置，估算当前车辆到达预定路口的第一到达时刻；根据第一到达时刻、预定路口的绿灯相位及红灯相位，确定当前车辆由第一位置行驶至预定路口的第一引导行驶信息，并将第一引导行驶信息发送至当前车辆的OBU，指示OBU根据第一引导行驶信息控制当前车辆行驶。

技术领域

本发明涉及公共交通领域，特别涉及一种引导车辆行驶的方法及装置。

背景技术

随着汽车数量的增多，交通堵塞的现象越来越严重。在处于拥堵的交通状态时，不仅使得交通运行的效率降低，而且在机动车启动或停车时，会产生较多的未经充分燃烧的尾气，造成较大的空气污染。目前为了提高交通效率，并改善机动车运行造成的空气污染，提出了各种交通流控制方法。其中，有一种速度引导就属于交通流控制方法。早期的速度引导通过路口附近埋设的若干个线圈监测路段的车流量，并通过VMS(variable messagesign，可变信息标志)显示建议的车速。随着VII的发展，可以实现车辆与车辆，车辆与路边设施之间的通信。具体的，路边设施可以通过网络获取各个车辆的位置、速度、加速度等信息，同时可以获取信号灯的配时信息。路边设施通过获取的各种信息，采用一定的算法得到每个车辆合适的车速，并通过网络下发建议的车速给每个车辆。这种精确到车辆的速度引导，可以较大程度的利用道路的通行能力，减少车辆的停车次数与通行时间。

但是现在基于VII的速度引导的研究，主要集中在速度引导的策略及其仿真验证上。只考虑单个车辆如何不停车通过路口，可以根据信号灯的配时使车辆加速或减速在绿灯的相位通过路口。一般存在考虑多辆车通过路口时的协调控制，将绿灯时间分配给各个车辆以分别计算每个车辆的引导速度；一般也存在考虑开始速度引导的位置，即开始速度引导时车辆位置与路口之间的距离；以上都是基于联网设备市场覆盖率100％进行的考虑，即所有车辆都安装有车载单元OBU(On board Unit，车载单元)可以与路边设施双向通信的前提。图1为无速度引导的车辆运动轨迹；现有的车速引导需要全部的车辆都装配有OBU，但是现在的联网设备市场覆盖率并未到达100％，因此需要考虑在传统的非OBU车辆的情况下，对装有联网设备的OBU车辆进行车速引导。一般只是计算出目标车速后，由于前车是传统车辆导致无法到达目标车速就采取跟车策略。例如，联网设备市场覆盖率小于100％时，多车速度引导方法可能出现如图2所示的问题。如图2所示，多车从控制线A处运动到红绿灯路口B处，会由于没有安装OBU的传统车11的影响，在到达红绿灯路口B时为红灯相位，安装OBU的联网车12必须停车，等待一下绿灯相位才能启动联网车12。从图2中可知，最后一辆车由于传统车11的存在，传统车辆的速度不会根据引导速度进行加速或减速，从而导致该车的车速无法实现目标车速。最终出现虽然加速，但是由于没到达目标车速而在红灯时刻到达路口，造成停车，增加了停车次数，增加了车辆排放量，降低了道路交通效率。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种引导车辆行驶的方法及装置，以解决没有装配OBU的车辆影响车辆的车速引导的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供的引导车辆行驶的方法，包括：

获取当前车辆的前方相邻的车辆是否装配有车载单元OBU，其中，所述当前车辆装配有OBU；

在所述当前车辆的前方相邻的车辆为没有装配OBU的非OBU车辆时，获取所述当前车辆的第一车速及第一位置，以及所述非OBU车辆的相邻前方装配有OBU的联网车辆的第二车速及第二位置；

根据所述第一车速及所述第一位置，以及所述第二车速及所述第二位置，估算所述当前车辆到达预定路口的第一到达时刻；