[发明专利]用于校准图像的方法和设备

权利要求书

1.一种校准图像的方法，所述方法包括：

从多视点图像提取特征点，其中，所述多视点图像包括第一视点图像和第二视点图像；

跟踪第一视点图像的连续图像帧中的相应特征点，并确定在第一视点图像的当前图像帧中是否发生场景改变；

其中，当对第一视点图像的连续图像帧中的相应特征点的跟踪被确定为成功从而确定未发生场景改变时，执行以下步骤：

从第一视点图像的当前图像帧中的特征点之中选择与第一视点图像的在前图像帧的特征点相应的第一特征点，以执行时间筛选；

从第一特征点之中选择与第二视点图像的当前图像帧中的特征点相应的第二特征点，以执行空间筛选；

基于第二特征点来对第二视点图像的当前图像帧执行图像校准；

其中，当对第一视点图像的连续图像帧中的相应特征点的跟踪被确定为失败从而确定发生场景改变时，在不使用第一视点图像的在前图像帧的情况下，基于第一视点图像的当前图像帧与第二视点图像的当前图像帧来执行图像校准。

2.如权利要求1所述的方法，其中，选择第一特征点的步骤包括：

确定第一视点图像的当前图像帧与第一视点图像的在前图像帧之间的相应特征点对；

使用第一视点图像的当前图像帧与第一视点图像的在前图像帧之间的基础矩阵，从所述相应特征点对之中选择第一特征点。

3.如权利要求2所述的方法，其中，选择第一特征点的步骤包括：

从确定的相应特征点对之中随机选择多对特征点对；

基于选择的所述多对特征点对的位置信息来确定所述基础矩阵。

4.如权利要求2所述的方法，其中，确定所述相应特征点对的步骤包括：

基于指示特征点的邻域属性的特征点描述符的差异来确定所述相应特征点对。

5.如权利要求1所述的方法，其中，当确定未发生场景改变时执行图像校准的步骤包括：

基于第二特征点和第二视点图像的当前图像帧中的与第二特征点相应的第三特征点，对第二视点图像的当前图像帧执行图像校准。

6.如权利要求5所述的方法，其中，基于第二特征点和第三特征点对第二视点图像的当前图像帧执行图像校准的步骤包括：

基于第二特征点的位置信息和第三特征点的位置信息，确定第一视点图像的当前图像帧与第二视点图像的当前图像帧之间的单应矩阵；

通过将所述单应矩阵应用于第二视点图像的当前图像帧来调整第二视点图像的当前图像帧中的像素的位置。

7.如权利要求5所述的方法，其中，基于第二特征点对第二视点图像的当前图像帧执行图像校准的步骤包括：

基于搜索区域对第二特征点进行筛选；

基于第二特征点之中的在筛选之后剩余的第二特征点来对第二视点图像的当前图像帧执行图像校准。

8.如权利要求5所述的方法，其中，基于第二特征点和第三特征点对第二视点图像的当前图像帧执行图像校准的步骤包括：

基于第二特征点的位置信息和第三特征点的位置信息，调整第二视点图像的当前图像帧中的像素的纵坐标值。

9.如权利要求1所述的方法，还包括：

基于第一视点图像的当前图像帧与第二视点图像的当前图像帧之间的单应矩阵，调整第二视点图像的当前图像帧中的像素的颜色值。

10.如权利要求9所述的方法，其中，调整像素的颜色值的步骤包括：

使用所述单应矩阵来使第二视点图像的当前图像帧变形；

将第二视点图像的经过变形的当前图像帧映射到第一视点图像的当前图像帧；

识别第二视点图像的当前图像帧与映射了第二视点图像的当前图像帧的第一视点图像的当前图像帧之间的相应像素；

基于识别出的像素的颜色值来确定颜色变换矩阵；

通过将颜色变换矩阵应用于第二视点图像的当前图像帧来调整第二视点图像的当前图像帧中的像素的颜色值。