[发明专利]用于搬运和/或用于操作比如捆扎物或者件货的物品的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种具有独立权利要求1的特征的用于搬运和/或用于操作 物品、分组物、捆扎物或者件货的方法。

背景技术

已知的用于堆叠和托盘化运输物体、比如带有多个例如饮料容器的物品 的包裹或者捆扎物的包装设备或者托盘化运输设备通常具有带有输送带的 水平输送装置，在所述水平输送装置上将件货或者捆扎物以连续的或者不均 匀的顺序向搬运装置运输。在那里进行各个件货或者捆扎物的推移、定向和 /或转动，以便使件货或者捆扎物获得适合于空间的布置，该布置形成一种基 础，以便将在后置的分组工位中的件货或者捆扎物与堆叠状的件货层或者捆 扎物层一起推动。

在当前的装填生产线和堆叠生产线中使用不同的转动捆扎物用的方法， 这些方法例如可以具有适当的可运动的挡板或者两个具有不同速度的带。已 知的搬运装置也可以设有夹具，这些夹具例如可以悬挂在龙门系统 (Portalsystem)上，并且在限定的运动范围内推移、旋转并且此外沿垂直方 向运动，以便可以提升有待转动和/或推移的各个件货或者捆扎物。所述夹具 例如也可以布置在多轴机器人臂上，所述多轴机器人臂在侧面处于水平输送 装置上。

在这样搬运件货或者捆扎物时，在实际中为了位移和/或定向件货或者捆 扎物的目的而抓住、提升件货或者捆扎物并且将它们运送到在分组内部期望 的位置或者定向中。此外，由现有技术、例如由文献EP2388216A1已经 已知很多的抓取设备。已知的抓取设备具有两个水平相互间隔开的并且经由 机械连接设置在中间布置的支架上的抓取臂。该抓取臂可以彼此相向运动， 以便抓住物体。此外，抓取臂可以在限定的力作用时沿垂直方向并且逆着支 架从支架上拆卸。两个抓取臂在自由的端部上具有夹紧钳，夹紧钳在抓住物 体时与相应的物体表面接触。

文献DE10204513A1例如示出了另一种抓取设备。在那里，多个相互 对置的抓取臂在中间件中被引导。一个抓取臂可以借助于调节元件相对于另 一个抓取臂推移，从而可以锁定两个抓取臂。在抓取臂的下端部上，在朝向 彼此的侧面上设有用于抓取建筑材料包裹的抓取区段。

此外，存在其他用于抓取、推移、转动和/或位移物品或者捆扎物的搬运 装置，这些抓取设备基于所谓的德尔塔机器人(Deltarobotern)或者平行运 动机器人(Parallelkinematik-Robotern)，所述平行运动机器人在三臂的实施 方式中也被称为三脚架(Tripode)。这样的三脚架或者德尔塔机器人的每个 臂都包括可以在基座上围绕固定的枢转轴线被驱动地枢转地布置的上臂和 与上臂和耦接元件铰接地连接的下臂。在此，下臂构造成被动的、与用于下 臂相对于上臂或者耦接元件的枢转的驱动装置无关的。所述下臂中的一个或 者多个下臂例如可以经由球形关节与相应从属的上臂和耦接元件连接。这种 单个的下臂可自由地枢转并且不具有固有稳定性。德尔塔机器人的全部上臂 相应地可围绕优选处于整个平面内部的枢转轴线枢转地驱动地支承。三个与 耦接元件并且相应地与其从属的上臂连接的下臂在每个位置中形成力三角 形，仅仅当三个上臂同步地实施对于上臂的、围绕上臂的固定的枢转轴线的 枢转运动时，该力三角形才能运动。两个或者多个枢转轴线可以平行地延伸， 通常全部枢转轴线与其他的枢转轴线具有两个的交点。

至少一个所述下臂可以包括两个也被称为肘部(Elle)和辐条的、形成 平行四边形连杆的连杆元件，以便耦接元件沿至少一个预先确定的方向相对 于基座被引导。在此，耦接元件用作工作平台，该工作平台在实际中也被称 为工具中心点(TCP)。在该TCP上可以设置有机械手，例如形式为可相对 进给的抓取臂或者类似搬运装置的机械手，从而因此可以抓取和转动、推移 或者由支承面提升物品、捆扎物或者类似的件货。

布置在工作平台或者说TCP上的机械手可以可选地可转动地被支承， 以便可以定向机械手或者实现物品或者件货的期望的转动。代替机械手在耦 接元件上的可驱动地可转动的支承原则上也可以设想的是，机械手不可转动 地布置在耦接元件上并且整个耦接元件在臂的借助于伸缩轴相对于基座的 相应的补偿运动的情况下转动。然而，随之带来的是耦接元件的仅仅受限制 的转动角度的缺点。该限制通过达成上臂和/或耦接元件与下臂和/或邻接于 相对侧的触点的下臂的铰接的连接的端部止挡来实现。