[发明专利]具有自动返回充电功能的机器人、系统及对应方法

说明书

本发明涉及一种具有自动返回充电功能的机器人、系统及对应方法，该机器人包括机器人主机、摄像头、处理器；机器人主机内装有可充电电池、充电单元、以及驱动单元；摄像头设置在机器人主机上，用于拍摄与外部充电基座配套设置的预设标识，充电基座可与充电单元配合实现充电功能；处理器与摄像头连接，接收摄像头输出的拍摄信息，并根据所拍摄的预设标识来确定充电基座的方向及距离，并在需要充电时发送控制命令至驱动单元，进而控制机器人主机向充电基座靠近，直至充电基座与充电单元配合而实现充电功能。本发明基于对预设标识的智能分析，寻找到充电基座，靠近对齐，实现自动充电。

技术领域

本发明涉及人工智能领域，更具体地说，涉及具有自动返回充电功能的机器人、系统及对应方法。

背景技术

目前的各种需要充电的机器人，其自动充电是通过充电基座不断发出信号，然后自动扫地机顶部的接收器接收到信号，最终找到“回家”的路；在清扫机器人领域主要是利用3种定位技术：红外线定位、蓝牙定位、雷达定位；目前市面上70％左右的机型都是采用红外线定位。

红外线定位虽然精度较高，但由于是这种光线无法穿透物体，使得红外线只能够在视距范围内定位，就像我们的电视机遥控器用的红外线一样，如果有东西遮挡就失去了信号。对于智能吸尘器而言，它经常工作在灰尘噗噗的环境中，一些尘埃碎屑很容易对机身上的红外线接收窗产生干扰，并且红外线在传输过程中容易受到室内荧光灯干扰，所以会出现智能吸尘器无法找到充电基座的情况发生。

另外一种自动扫地机是采用超声波定位来寻找充电基座，超声波主要通过反射式测距来定位物体，类似于蝙蝠通过三角定位来计算物体和自己的距离，超声波测距受多径效应和非视距传播影响很大，对电路的制造成本要求较高，目前很少有机器人吸尘器是采用这种原理。

还有一种就是蓝牙技术了，蓝牙通过测量型号的强度来定位，它的功率比较低，通过蓝牙制造的定位系统体积比较小、非常容易集成在自动扫地机电路中，采用这种技术，它不容易受视距的影响，也就是即便有障碍物阻挡，也能够在直线距离内实现定位。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，提供一种具有自动返回充电功能的机器人、系统及对应方法，基于对预设标识的智能分析，寻找到充电基座，靠近对齐，实现自动充电。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种具有自动返回充电功能的机器人，包括机器人主机，所述机器人主机内装有可充电电池、充电单元、以及驱动单元；还包括：

摄像头，设置在所述机器人主机上，用于拍摄与外部充电基座配套设置的预设标识，所述充电基座可与所述充电单元配合实现充电功能；

处理器，与所述摄像头连接，接收所述摄像头输出的拍摄信息，并根据所拍摄的预设标识来确定所述充电基座的方向及距离，并在需要充电时发送控制命令至所述驱动单元，进而控制所述机器人主机向所述充电基座靠近，直至所述充电基座与所述充电单元配合而实现充电功能。

优选地，所述处理器包括：

图像分析处理模块，用于接收所述摄像头输出的所述拍摄信息，进行分析后根据所拍摄的预设标识的长宽畸变确定所述机器人主机与所述充电基座的偏离角度数据，并将所述偏离角度数据输出，且在所述长宽畸变最小时将所述拍摄信息输出；

控制模块，与所述图像分析处理模块、所述机器人主机通信连接，用于接收所述图像分析处理模块输出的所述偏离角度数据，发送控制命令至所述驱动单元，以控制所述机器人主机向所述充电基座靠近。

优选地，所述摄像头内设有通信模块，用于接收用户指令，并将所述用户指令转发至所述处理器。

优选地，所述通信模块为WIFI模块。

优选地，所述处理器还包括：