[发明专利]具有自动返回充电功能的机器人、系统及对应方法

权利要求书

1.一种具有自动返回充电功能的机器人，包括机器人主机(100)，所述机器人主机(100)内装有可充电电池、充电单元、以及驱动单元；其特征在于，还包括：

摄像头(200)，设置在所述机器人主机(100)上，用于拍摄与外部充电基座配套设置的预设标识，所述充电基座可与所述充电单元配合实现充电功能，所述摄像头(200)内设有通信模块(400)，用于接收用户指令，并将所述用户指令转发至处理器(300)；

处理器(300)，与所述摄像头(200)连接，接收所述摄像头(200)输出的拍摄信息，并根据所拍摄的预设标识来确定所述充电基座的方向及距离，并在需要充电时发送控制命令至所述驱动单元，进而控制所述机器人主机(100)向所述充电基座靠近，直至所述充电基座与所述充电单元配合而实现充电功能；

其中，所述处理器(300)包括：图像分析处理模块(310)，用于接收所述摄像头(200)输出的所述拍摄信息，进行分析后根据所拍摄的预设标识的长宽畸变确定所述机器人主机(100)与所述充电基座的偏离角度数据，并将所述偏离角度数据输出，且在所述长宽畸变最小时将所述拍摄信息输出；

所述处理器(300)包括：匹配模块(330)，用于接收图像分析处理模块(310)输出的所述拍摄信息，并将所述拍摄信息与预存的充电基座相关场景信息匹配，当所述拍摄信息与预存的充电基座相关场景信息拟合时，控制所述充电单元与所述充电基座配合开始充电。

2.根据权利要求1所述的具有自动返回充电功能的机器人，其特征在于，所述处理器(300)包括：

控制模块(320)，与所述图像分析处理模块(310)、所述机器人主机(100)通信连接，用于接收所述图像分析处理模块(310)输出的所述偏离角度数据，发送控制命令至所述驱动单元，以控制所述机器人主机(100)向所述充电基座靠近。

3.根据权利要求1所述的具有自动返回充电功能的机器人，其特征在于，所述通信模块(400)为WIFI模块。

4.根据权利要求2所述的具有自动返回充电功能的机器人，其特征在于，所述处理器(300)还包括：

计算模块(340)，与所述图像分析处理模块(310)、所述匹配模块(330)通信连接，用于接收所述图像分析处理模块(310)输出的所述拍摄信息，计算所拍摄的预设标识在所拍摄画面中的面积，并根据所拍摄的预设标识在所拍摄画面中的面积计算所述机器人主机(100)与所述充电基座的距离，当所述距离达到预设的距离时，将所述拍摄信息输出至所述匹配模块(330)，控制所述匹配模块(330)开始工作。

5.一种具有自动返回充电功能的系统，其特征在于，包括充电基座和权利要求1-4任一项所述的具有自动返回充电功能的机器人，所述充电基座上设置有预设标识。

6.一种自动返回充电的方法，其特征在于，包括下述步骤：

S100、拍摄与外部充电基座配套设置的预设标识；

S200、根据所拍摄的预设标识确定所述充电基座的方向及距离，控制机器人主机(100)向所述充电基座靠近，直至所述充电基座与充电单元配合而实现充电功能，其中，根据所拍摄的预设标识的长宽畸变确定所述机器人主机(100)与所述充电基座的偏离角度数据；当所述机器人主机(100)与所述充电基座的距离达到预设的距离时，将拍摄信息与预存的充电基座相关场景信息匹配，当所述拍摄信息与预存的充电基座相关场景信息拟合时，控制所述机器人主机(100)开始充电。

7.根据权利要求6所述的自动返回充电的方法，其特征在于，所述步骤S200包括下述步骤：

S220、根据所述偏离角度数据控制所述机器人主机(100)向所述充电基座靠近。

8.根据权利要求7所述的自动返回充电的方法，其特征在于，所述步骤S200还包括下述步骤：

S201、当所述长宽畸变最小时，计算所拍摄的预设标识在所拍摄画面中的面积，并根据所拍摄的预设标识在所拍摄画面中的面积计算所述机器人主机(100)与所述充电基座的距离。