[发明专利]机器人操作装置、机器人系统以及机器人操作程序

说明书

在机器人操作装置中，动作指令生成部从预先设定的驱动轴的组合中选择作为操作对象的一个组合，其中，所述预先设定的驱动轴的组合为，包括与沿第一方向进行的拖拽操作相对应的驱动轴以及与沿第二方向进行的拖拽操作相对应的驱动轴中的至少一个驱动轴在内的驱动轴的组合。当由触摸操作检测部检测出的触摸操作为拖拽操作时，动作指令生成部对该拖拽操作为第一方向与第二方向中的哪个方向进行判断。当拖拽操作为第一方向时，动作指令生成部生成用于使与沿第一方向进行的拖拽操作相对应的驱动轴驱动的动作指令，当拖拽操作为第二方向时，动作指令生成部生成用于使与沿第二方向进行的拖拽操作相对应的驱动轴驱动的动作指令。

技术领域

本发明涉及一种手动操作机器人时所使用的机器人操作装置、具备该机器人操作装置的机器人系统，以及用于该机器人系统的机器人操作程序。

背景技术

例如，在工业用的机器人系统中，能够通过手动方式使机器人动作(手工操作)。这样的动作例如被用于进行示教作业(示教)等时。此时，用户使用连接在对机器人进行控制的控制器上的盒体(示教盒)等，以手动方式进行机器人的操作。为此，在盒体上设置有用于进行手动操作的专用的各种操作键(由机械开关构成的键)(例如参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2006-142480号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

盒体的显示部大多使用能够进行触摸操作的触摸面板。如果上述手动操作能够通过利用这样的触摸面板等进行的触摸操作来实施，则无需设置专用的操作键，并且可期待能够实现盒体的小型化(或扩大显示部的画面尺寸)、价格低廉化等效果。但是，仅通过将与专用的操作键同样的触摸开关形成在触摸面板上这样的单纯置换，会产生如下问题。

即，在物理操作键的情况下，虽然也取决于操作的熟练程度，但是，即使用户不直视盒体，通过用手摸索也能够掌握想要操作的操作键的位置。与此相对地，形成在触摸面板上的触摸开关的位置与操作键不同，无法通过用手摸索来掌握。在进行机器人的手动操作时，从安全性的角度来讲，用户不将视线从机器人上移开即不直视盒体是极其重要的。但是，在将操作键单纯地置换为触摸开关时，会造成用户在每次进行操作时都需要观察盒体的显示部，此时，不得不将视线从机器人上移开，因此，有可能会导致安全性降低。

本发明是鉴于上述情况而提出的，其目的在于提供一种机器人操作装置、具备该机器人操作装置的机器人系统以及用于该机器人系统的机器人操作程序，其能够通过触摸操作实现机器人的手动操作，而不会导致安全性降低。

用于解决技术问题的方案

根据第一实施方式，提供一种机器人操作装置，该机器人操作装置具备：触摸面板，用于从用户处接受触摸操作的输入；触摸操作检测部，能够检测向触摸面板输入的平面方向的触摸操作；以及动作指令生成部，根据触摸操作检测部的检测结果，生成用于使具有多个驱动轴的多关节型机器人动作的动作指令。即，机器人操作装置通过触摸操作实现机器人的手动操作。作为该机器人操作装置的操作对象的机器人是具有多个驱动轴的多关节型机器人。

在工业界中，大多使用具备四个驱动轴的四轴型水平多关节机器人，以及具备六个驱动轴的六轴型垂直多关节机器人。在对这样的机器人进行手动操作时，有时要进行各轴系统的动作，也就是使各驱动轴单独驱动的动作方式。对于四轴型机器人来说，机器人操作装置在通过手动操作使各轴系统动作时，需要能够区别判断至少四个种类的操作输入。同样，对于六轴型机器人来说，机器人操作装置在通过手动操作使各轴系统动作时，需要能够区别判断至少六个种类的操作输入。但是，在将画面作为X-Y平面时，一般的触摸面板大多对X方向以及Y方向的输入、即如用户扫动画面那样的二维输入进行检测。因此，当在机器人操作装置中采用触摸面板时，需要通过二维输入、即两个种类的操作输入对多个轴进行切换，以使多个轴动作。而且，要求在用户直观且无需极力直视画面的状态下就能够进行该操作。