[发明专利]机器人操作装置、机器人系统以及机器人操作程序

权利要求书

1.一种机器人操作装置，具备：

触摸面板，用于从用户处接受触摸操作的输入；

触摸操作检测部，能够检测向所述触摸面板输入的平面方向的触摸操作；

动作指令生成部，根据所述触摸操作检测部的检测结果，生成用于使具有多个驱动轴的多关节型机器人动作的动作指令；以及

选择操作检测部，与所述触摸面板一体设置或者独立于所述触摸面板设置，并能够检测来自用户的选择操作，

所述动作指令生成部能够进行如下处理：

选择处理，根据所述选择操作检测部的检测结果，从预先设定的、包括所述机器人的第一驱动轴以及所述机器人的第二驱动轴在内的所述驱动轴的组合中，选择作为操作对象的一个组合，其中，所述机器人的第一驱动轴对应于沿第一方向对所述触摸面板进行的拖拽操作，所述机器人的第二驱动轴对应于沿和所述第一方向交叉的第二方向进行的拖拽操作；

操作判断处理，当由所述触摸操作检测部检测出的触摸操作为拖拽操作时，对该拖拽操作为所述第一方向与所述第二方向中的哪个方向进行判断；

第一动作指令生成处理，当所述拖拽操作为所述第一方向时，生成第一动作指令，所述第一动作指令用于驱动在所述选择处理中选择的所述多个驱动轴的组合中与沿所述第一方向的拖拽操作相对应的所述机器人的第一驱动轴；以及

第二动作指令生成处理，当所述拖拽操作为所述第二方向时，生成第二动作指令，所述第二动作指令用于驱动在所述选择处理中确定的所述多个驱动轴的组合中与沿所述第二方向的拖拽操作相对应的所述机器人的第二驱动轴；

所述第一方向为所述触摸面板上的横向，

所述第二方向为所述触摸面板上的纵向，

与沿所述第一方向的拖拽操作相对应的所述机器人的第一驱动轴为，用于使所述机器人的指尖相对于所述机器人的动作基准面沿水平方向移动的驱动轴，

与沿所述第二方向的拖拽操作相对应的所述机器人的第二驱动轴为，用于使所述机器人的指尖相对于所述机器人的动作基准面沿垂直方向移动的驱动轴，

所述机器人具有：

基座，设置在设置面上；

肩部，设置成通过第一轴可相对于所述基座旋转；

下臂，设置成通过第二轴可相对于所述肩部旋转；

第一上臂，设置成通过第三轴可相对于所述下臂旋转；

第二上臂，设置成通过第四轴可相对于所述第一上臂旋转；

手腕，设置成通过第五轴可相对于所述第二上臂旋转；以及

法兰，设置成通过第六轴可相对于所述手腕旋转，

所述多个驱动轴的组合包括如下组合中的至少一个组合：驱动轴的第一组合，由与所述第一方向的拖拽操作相对应的所述第一轴以及与所述第二方向的拖拽操作相对应的所述第二轴构成；驱动轴的第二组合，由与所述第一方向的拖拽操作相对应的所述第四轴以及与所述第二方向的拖拽操作相对应的所述第三轴构成；以及驱动轴的第三组合，由与所述第一方向的拖拽操作相对应的所述第六轴以及与所述第二方向的拖拽操作相对应的所述第五轴构成。

2.根据权利要求1所述的机器人操作装置，其特征在于，

所述选择操作检测部检测对显示在所述触摸面板上的按钮或所述触摸面板之外的按钮所进行的操作。

3.根据权利要求2所述的机器人操作装置，其特征在于，

具备设置有所述触摸面板并且可由用户手持的壳体，

所述选择操作检测部检测对显示在所述触摸面板上的多个按钮进行的操作，

多个所述按钮配置在与把持部邻接的规定范围的区域内，所述把持部是假定用户手持所述壳体时所把持的部位，

所述触摸操作检测部从检测对象中排除对所述触摸面板中的所述规定范围的区域进行的触摸操作。

4.根据权利要求1所述的机器人操作装置，其特征在于，

所述操作判断处理包括如下处理：当由所述触摸操作检测部检测出的触摸操作为拖拽操作时，对该拖拽操作的手指的移动量进行判断，

所述动作指令生成部能够进行速度计算处理，所述速度计算处理根据所述手指的移动量计算出所述机器人的移动速度。