[发明专利]具有多方向可浮动左、右盘的钢壁爬行器

说明书

技术领域

本发明属小型运载装置技术领域，具体为一种具有多方向可浮动左、右盘的钢壁爬行器，特别适用于大型钢件的无损检测。

背景技术

授权公告号为CN202152077U的中国专利文件公布了一种“具有柔性底盘的钢壁爬行车”，该爬行车的底盘包括中盘和左盘、右盘；左盘和右盘装有由电机驱动的磁性轮；左、右盘与中盘分别由受压力会缩短的弹性元件联结；磁性轮的位置能在一定程度上随被爬行钢壁的形状而自动调整变化，和该专利公布以前的装置相比，装置的爬行能力和安全性得以提升。该装置的不足之处是其左、右盘还不能多方向浮动，在钢壁呈现某些形状时，主动磁性轮与钢壁可能会脱离接触，致使爬行车失去驱动力，影响爬行能力甚至掉落。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种具有多方向可浮动左、右盘的钢壁爬行器，该装置能进一步提高爬行性能、稳定性和安全性。

本发明装置的特征在于：

爬行器的底盘包括一中盘和对称分布于中盘两侧的一左盘和一右盘，左盘和右盘上分别设有由可逆电机减速传动驱动的磁性轮，中盘上设有被动磁性轮，中盘上紧固有多个受压力会缩短的弹性元件，弹性元件的一端通过关节轴承与对应的左盘、右盘联接，左盘和右盘还分别通过一自适应联接组件与中盘联接，该自适应联接组件让左盘、右盘能分别绕与中盘的纵向和横向平行的轴线转动；

所说自适应联接组件的结构最好是：一大的深沟球轴承的内圈内再紧固一小推力轴承，大的深沟球轴承与小推力轴承有共同的固定心轴，大的深沟球轴承的外圈紧固于其轴承座上，一连接板一端与该轴承座铰接，另一端通过支架与左盘或右盘铰接，所说铰接的转动轴和与中盘的纵向平行，大的深沟球轴承的内圈与中盘紧固，支架与左盘或右盘紧固。小轴承可以是深沟球轴承，也可以是推力轴承。

所说受压力会缩短的弹性元件是现有技术，最简单的就是螺旋弹簧，但最好采用气弹簧。气弹簧比普通弹簧有着很显著的优点：速度相对缓慢、动态力变化不大。

关节轴承有市售产品，包括有一个具有外球面的内圈和一个具有内球面的外圈，外圈的内球面和内圈的外球面组成摩擦副。关节轴承通常用于速度较低的摆动运动，由于滑动表面为球面状，也可在一定角度范围内作倾斜运动，支承轴与轴壳孔不同心度较大时仍能正常工作。关节轴承能承受较大的负荷，并能做到可承受径向、轴向同时存在的联合负荷。市售的杆端关节轴承是关节轴承中的一种。

按照本专业人员知晓的现有技术，在本发明装置安装上无线遥控或有线控制组件，搭载上有关的工具后，可广泛应用于管道、桥梁、船舶、大型塔罐等钢件设施的无损检测、外观视频目测、切割与焊接、刷漆、除锈、修理及其它应急施工作业中。

本发明装置的优点：左盘、右盘具有“柔性”和多方向的可“浮动”性，因此该爬行器在作业过程中无论遇到何种形状的钢壁，都能让磁性轮保持与钢壁的可靠接触，大大提高了爬行通过能力，并避免装置自高处掉落的事故发生。

附图说明

图1为实施例1的布置结构俯视示意图。

图2为图1中A部分的放大结构示意图。

图3为图1中B部分的放大结构示意图。

图4为实施例2中自适应联接组件的结构示意图。

具体实施方式

实施例1：见图1～3。爬行器的底盘包括一中盘1和对称分布于中盘1两侧的左盘2和右盘3。左盘2和右盘3各紧固有四个气弹簧4，因此该爬行器上共装有8个气弹簧4。图1中气弹簧4只能看到四个，是因为左盘2和右盘3上各自的另外两个气弹簧处于所图1中能看到的两个气弹簧的正下方，俯视图上刚好被能看到的两个气弹簧所遮挡。气弹簧4的结构是在市售气弹簧的气缸内加装一螺旋弹簧5。每个气弹簧4的一端与一个杆端关节轴承组合体6的一端联接，杆端关节轴承组合体6的另一端与一市售杆端关节轴承7的杆对接，杆端关节轴承7的关节端与左盘、右盘紧固，杆端关节轴承组合体6是将两个市售杆端关节轴承的关节端紧固而成。左盘和右盘还分别通过一自适应联接组件8与中盘1联接。自适应联接组件8的结构是：一大的深沟球轴承的内圈9内再紧固一小推力轴承，大的深沟球轴承与小推力轴承有共同的固定心轴10，大的深沟球轴承的外圈11紧固于其轴承座12上，一连接板13一端与轴承座12铰接，另一端通过支架16与左盘或右盘铰接，所说铰接的转动轴15和14与中盘1的纵向平行。内圈9与中盘1紧固，支架16与左盘或右盘紧固。图1中17为中盘1上的磁性从动轮。

实施例2：本实施例与实施例1的区别在于其中自适应联接组件的结构见图4所示：左盘、右盘分别通过自适应联接组件与中盘1联接，所说自适应联接组件由两个法兰18，一联杆19，一具有外球面的杆头20和一具有内球面的杆头碗座21组成。