[发明专利]具有多方向可浮动左、右盘的钢壁爬行器

权利要求书

1.一种具有多方向可浮动左、右盘的钢壁爬行器，其特征在于：

爬行器的底盘包括一中盘和对称分布于中盘两侧的一左盘和一右盘，左盘和右盘上分别设有由可逆电机减速传动驱动的磁性轮，中盘上设有被动磁性轮，中盘上紧固有多个受压力会缩短的弹性元件，弹性元件的一端通过关节轴承与对应的左盘、右盘联接，左盘和右盘还分别通过一自适应联接组件与中盘联接，该自适应联接组件让左盘、右盘能分别绕与中盘的纵向和横向平行的轴线转动；

所述受压力会缩短的弹性元件是气弹簧；

所述关节轴承是杆端关节轴承；

气弹簧的结构是在市售气弹簧的气缸内加装一螺旋弹簧，每个气弹簧的一端与一个杆端关节轴承组合体的一端联接，杆端关节轴承组合体的另一端与一市售杆端关节轴承的杆对接，该杆端关节轴承的关节端与左盘、右盘紧固，所说杆端关节轴承组合体是将两个市售杆端关节轴承的关节端紧固而成。

2.如权利要求1所述的具有多方向可浮动左、右盘的钢壁爬行器，其特征在于所说自适应联接组件的结构是：一大的深沟球轴承的内圈内再紧固一小推力轴承，大的深沟球轴承与小推力轴承有共同的固定心轴，大的深沟球轴承的外圈紧固于其轴承座上，一连接板一端与该轴承座铰接，另一端通过支架与左盘或右盘铰接，所说铰接的转动轴和与中盘的纵向平行，大的深沟球轴承的内圈与中盘紧固，支架与左盘或右盘紧固。

3.如权利要求1所述的具有多方向可浮动左、右盘的钢壁爬行器，其特征在于：自适应联接组件由两个法兰，一联杆，一具有外球面的杆头和一具有内球面的杆头碗座组成。