[发明专利]自动驾驶控制系统及方法

权利要求书

1.一种自动驾驶控制系统，其特征在于，包括：

一速度传感器，所述速度传感器用以检测一车速；

一横摆角速度传感器，所述横摆角速度传感器用以检测车辆的横摆角速度；

一横摆角速度计算单元，所述横摆角速度计算单元用以计算一目标横摆角速度和一实时目标横摆角速度，其中需要所述目标横摆角速度以驾驶车辆至一确定的目标点，需要所述实时目标横摆角速度以通过比较所述横摆角速度传感器实时检测到的一横摆角速度和所述目标横摆角速度而驾驶车辆至所述目标点；

一横向加速度计算单元，所述横向加速度计算单元用以计算一目标横向加速度和一实时目标横向加速度，其中需要所述目标横向加速度以通过使用所述车速和所述目标横摆角速度而驾驶车辆至所述目标点，需要所述实时目标横向加速度以通过使用所述车速和所述实时目标横摆角速度而驾驶车辆至所述目标点；以及

一控制判断单元，所述控制判断单元用以当自动控制车辆行驶的自动驾驶模式正在进行中的时候，判断所述实时目标横向加速度是否超出横向加速度的一预定的上限阈值和一预定的下限阈值之间的范围，其中所述实时目标横向加速度是通过所述横向加速度计算单元计算而获得，

其中，当所述实时目标横向加速度超出所述横向加速度的预定上限阈值和预定下限阈值之间的范围时，所述控制判断单元终止车辆自动驾驶控制的自动驾驶模式，以使驾驶员能够控制车辆进行驾驶。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶控制系统，其特征在于，考虑到车辆的物理极限，所述预定的上限阈值和下限阈值之间的范围作为一预定值至而被确定。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶控制系统，其特征在于，所述物理极限包括：车辆的加速性能和减速性能中的至少一种性能、车辆位置至所述目标点之间的距离、依天气而定的路况条件，以及驾驶员的心理稳定性。

4.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：

检测一车速；

检测车辆的一横摆角速度；

计算一目标横摆角速度，其中需要所述目标横摆角速度以驾驶车辆至一确定的目标点；

计算一目标横向加速度，其中需要所述目标横向加速度以通过使用所述车速和所述目标横摆角速度而驾驶车辆至所述目标点；

根据所述目标横向加速度以控制车辆的行驶；

计算一实时目标横摆角速度，其中需要所述实时目标横摆角速度，以当自动控制车辆行驶的自动驾驶模式正在进行中的时候，通过比较实时检测到的一横摆角速度和所述目标横摆角速度而驾驶车辆至所述目标点；

计算一实时目标横向加速度，其中需要所述实时目标横向加速度以通过使用所述车速和所述实时目标横摆角速度而驾驶车辆至所述目标点；以及

判断所述实时目标横向加速度是否超过横向加速度的一预定的上限阈值和一预定的下限阈值之间的范围，

其中，当所述实时目标横向加速度超出所述横向加速度的预定上限阈值和预定下限阈值之间的范围时，控制判断单元终止车辆自动驾驶控制的自动驾驶模式，以使驾驶员能够控制车辆进行驾驶。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，考虑到车辆的物理极限，所述上限阈值和所述下限阈值之间的范围作为一预定值至而被确定。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述物理极限包括：车辆的加速性能和减速性能中的至少其中一种性能、车辆的位置至所述目标点之间的距离、依天气而定的路况条件，以及驾驶员的心理稳定性。