[发明专利]停车辅助装置

说明书

提供一种停车辅助装置，包括电子控制单元，所述电子控制单元用于执行如下处理：检测障碍物(B)；检测停车区划的边界(D)；决定车辆(1)进行移动的目标位置；在车辆能够停靠在第三区域(A3)内的情况下，能够将所述目标位置决定在所述第三区域(A3)内。所述第三区域(A3)是第一区域(A1)与第二区域(A2)相重叠的区域；所述第一区域(A1)位于边界线(L)的与所述障碍物(B)相反的一侧；所述第二区域(A2)位于所述边界(D)之外；所述边界线(L)在所述该障碍物(B)的外侧，与所述该障碍物(B)相距规定距离，并且大致沿着所述该障碍物(B)的外缘。

技术领域

本发明涉及停车辅助装置。

背景技术

以往，已知基于超声波传感器的检测结果或拍摄出的图像来决定停车目标位置的停车辅助装置(例如JP特开2009-101984号公报)。

在仅根据超声波传感器的检测结果来决定目标位置的情况下，有时目标位置会偏出停车区划，在仅根据图像来决定目标位置的情况下，有时目标位置会接近障碍物等，有时难以决定目标位置。例如，希望获得能够将目标位置决定在更方便的位置的停车辅助装置。

发明内容

本发明的一方式的停车辅助装置例如包括电子控制单元(electronic controlunit)，所述电子控制单元用于执行如下处理：检测障碍物；检测停车区划的边界；决定车辆进行移动的目标位置；在车辆能够停靠在第三区域内的情况下，能够将所述目标位置决定在所述第三区域内。所述第三区域是第一区域与第二区域相重叠的区域；所述第一区域位于边界线的与所述障碍物相反的一侧；所述第二区域位于所述边界之外；所述边界线在所述该障碍物的外侧，与所述该障碍物相距规定距离，并且大致沿着所述该障碍物的外缘。由此，通过上述方式的停车辅助装置，例如，能够将目标位置决定在与障碍物相离并且被包含在停车区划内的位置上。

另外，在上述方式的停车辅助装置中，所述电子控制单元还用于执行如下处理：基于所述边界，决定在所述目标位置的车辆的方向。由此，例如，容易使目标位置处的车辆的方向适于停车区划。

另外，在上述方式的停车辅助装置中，所述电子控制单元还用于执行如下处理：在车辆向所述目标位置移动的过程中，能够基于所述障碍物的检测结果以及所述边界的检测结果中的至少一个结果，来变更所述目标位置。由此，例如，容易使目标位置处的车辆的方向适于障碍物和停车区划。

附图说明

本发明的特征、优点以及本发明示例性实施例的技术和工业意义，将在下面参照附图示出，其中相同的附图标记表示相同的构件。

图1是例示出实施方式的车辆的车厢的一部分呈透视的状态的立体图。

图2是实施方式的车辆的例示的平面图(俯瞰图、俯视图)。

图3是实施方式的针对车辆的仪表板的一例而从车辆的后方观察时的视场的图。

图4是实施方式的停车辅助系统的结构的例示的框图。

图5是实施方式的停车辅助系统的ECU的一部分结构的例示的框图。

图6是表示实施方式的停车辅助装置进行的处理步骤的一例的流程图。

图7是由实施方式的停车辅助装置检测出的障碍物和停车边界以及所设定的目标位置的候选位置的一例的示意平面图(俯视图)，是设定了候选位置的情况下的图。

图8是由实施方式的停车辅助装置检测出的障碍物和停车边界以及所设定的目标位置的候选位置的另一例的示意平面图(俯视图)，是没有设定候选位置的情况下的图。

图9是由实施方式的停车辅助装置检测出的障碍物和停车边界以及所设定的目标位置的候选位置的进而另一例的示意平面图(俯视图)，是设定了候选位置的情况下的图。