[发明专利]一种精密外撑式智慧型工业机器人执行器

权利要求书

1.一种精密外撑式智慧型工业机器人执行器，其特征在于，包括驱动机构、传动机构和执行机构；

所述执行机构包括底盘（11）、转盘（13）、多个外撑抓手（15）和与外撑抓手（15）一一对应的多个连杆（17）；

外撑抓手（15）的一端固定在底盘（11）上，且多个外撑抓手（15）均匀分布在底盘（11）周向的边缘，选取偶数个数的外撑抓手，外撑抓手（15）撑开后构成一个圆面；

连杆（17）的一端与外撑抓手（15）靠近底盘（10）的端部可转动连接；

连杆（17）的另一端与转盘（13）可转动连接，且多个连杆（17）均匀分布在转盘（13）周向的边缘；

转盘（13）设置在底盘（11）上，且与底盘（11）可转动连接；

所述驱动机构为伺服电机；

所述传动机构的动力输入端与伺服电机的输出轴连接，传动机构的动力输出端与转盘（13）固定连接，带动转盘（13）转动；

还包括支撑板（40），传动机构设置在支撑板（40）上，支撑板（40）的一端与底盘（11）固定连接；

所述传动机构包括大齿轮（31）、主动齿形带轮（33）、从动齿形带轮（35）、套设在主动齿形带轮（33）和从动齿形带轮（35）上的同步带（37）；

所述伺服电机的输出轴与主动齿形带轮（33）连接，带动主动齿形带轮（33）转动，主动齿形带轮（33）通过同步带（37）带动从动齿形带轮（35）转动，从动齿形带轮（35）与大齿轮（31）啮合，大齿轮（31）与转盘（13）同轴固定连接。

2.如权利要求1所述的精密外撑式智慧型工业机器人执行器，其特征在于，还包括角度传感器、近距传感器、压力传感器和伺服电机控制器；

所述角度传感器的检测端设置在大齿轮（31）上用于测量大齿轮（31）的转动角度，近距传感器的检测端设置在外撑抓手（15）上用于测量外撑抓手（15）和与其邻近的障碍物之间的距离，压力传感器的检测端设置在外撑抓手（15）上用于检测外撑抓手（15）的撑开压力；

角度传感器、近距传感器和压力传感器的反馈信号以及伺服电机编码器反馈信号输入执行器控制器，实现智能控制。

3.如权利要求1或2任一项所述的精密外撑式智慧型工业机器人执行器，其特征在于，所述外撑抓手（15）为连接部（15a）和外撑部（15b）构成的镰刀形结构，连接部（15a）的端部固定连接在底盘（11）上，外撑部（15b）为向底盘（11）中心弯曲的弧形。