[发明专利]机器人L型转胎与随行夹具快速连接定位装置及其作业方法

说明书

技术领域

本发明属于转向架侧梁焊接、打磨工艺制造领域，具体涉及一种用于机器人L型转胎与随行夹具快速连接定位的装置，特别适用于地铁侧梁的自动焊接、自动打磨。

背景技术

转向架侧梁焊接过程中侧梁需进行内筋组焊后吊装入固定在机械手上的刚性随行夹具，机械手焊接完成后需等待充分冷却后再次进行组装焊接，第二次吊装至机械手L型转胎刚性随行夹具上，机械手二次外体焊接完成后松开随行夹具，吊装至自动打磨胎位，完成机械手的自动打磨。因多次焊接、装夹后梁体变形，对后工序的自动打磨程序需进行增加自动寻踪定位辅助工作时间。不仅降低生产效率，而且无法实现刚性夹具随行，同时对机械手自动焊接、自动打磨程序增加寻踪定位难度。

发明内容

针对以上的一个或多个问题，提供一种机器人L型转胎与随行夹具快速连接定位装置及其作业方法，其可实现自动打磨、自动焊接、刚性夹具随行，可以通过楔形面、部分球形或半球形的定位、随行夹具上增加纵向定位的快速准确压紧定位，实现了侧梁机械手自动焊接、自动打磨以及工装夹具随行，有效减少了工件拆装次数及拆装后带来的梁体焊接变形问题。

本发明的机器人L型转胎与随行夹具快速连接定位装置，可以有效的减少工装制造数量、工件携带随行夹具减小变形及机器人定位误差、缩短制造周期，并避免了因机械手频繁拆装所引起的打磨、焊接程序随之调整问题，固化了自动焊接、打磨程序，有效促进了侧梁L型转胎工件夹装应用的多样性。

本发明的技术方案为：

一种机器人L型转胎与随行夹具快速连接定位装置，其特征在于，包括底座1、定位装置、随行夹具快速接口装置、滑动控制装置，随行夹具快速接口装置连接滑动控制装置进行水平方向位置调节，具体地：

随行夹具快速接口装置包括卡销4、卡销座6、滑轨7，滑轨设置在底座上，卡销座在滑轨上水平方向自由滑动，卡销座与滑动控制装置相连接，卡销固定在卡销座上，卡销为块状结构，其底面设有斜面或楔形面；

底座上设有定位装置，定位装置包括横向定位装置、纵向定位装置，用于定位随行夹具。

进一步地，所述的滑动控制装置为自锁丝杠机构11或液压顶紧机构。

进一步地，随行夹具快速接口装置还包括至少一个销钉座，销钉座内设有部分球形或半球形销钉。

进一步地，底座上设有至少四个随行夹具快速接口装置，两两对称布置。

进一步地，滑轨为两根滑轨，每根滑轨上设有滑槽，卡销座包括立板、2个筋板，卡销连接在立板上，2个筋板与滑轨平行，立板与筋板垂直设置，卡销座两侧设有凸出部与滑槽配合进行滑动，底座上在卡销座位置开有孔，自锁丝杠机构设置在底座下部，自锁丝杠机构的丝杠上设有活动块10，活动块通过孔与卡销座固定。

进一步地，定位装置为定位块2，以滑轨滑动方向为纵向方向，至少两个定位块分布在纵向位置，至少两个定位块分布在横向位置，定位块包括固定板及与固定板垂直的立板，固定板固定在底座上，立板上设有面向内侧的斜面或楔形面。

进一步地，销钉座设在卡销座纵向靠近底座外边缘的位置，销钉座的纵向中心线与卡销座的纵向中心线重合。

进一步地，在卡销座纵向方向靠近底座中心的一端设有止挡9。

进一步地，底座包括方形或长方形板和圆盘，长方形板和圆盘之间设有立板固定连接。

一种机器人L型转胎与随行夹具快速连接定位装置的作业方法，采用上述的一种机器人L型转胎与随行夹具快速连接定位装置，随行夹具快速接口装置还包括至少一个销钉座，销钉座内设有部分球形或半球形销钉；定位装置为定位块2，以滑轨滑动方向为纵向方向，至少两个定位块分布在纵向位置，至少两个定位块分布在横向位置，定位块包括固定板及与固定板垂直的立板，固定板固定在底座上，立板上设有面向内侧的斜面或楔形面；滑动控制装置为自锁丝杠机构11或液压顶紧机构；步骤如下：

步骤1，物流小车AGV或天车调运至机器人L型转胎变位机，随行夹具携带梁体沿定位块2斜面重力落至本装置；

步骤2，对角摇动自锁丝杠机构11或启动液压顶紧机构，完成卡销与随行夹具楔形压紧块的楔形面卡紧，摇动剩余自锁丝杠机构11或启动剩余液压顶紧机构，完成随行夹具的部分球形或半球形凹面与部分球形或半球形销钉的定位卡紧，调整自锁丝杠机构或液压顶紧机构为锁定状态；

步骤3，完成工件的自动打磨或自动焊接；

步骤4，解除自锁丝杠机构11或液压顶紧机构的锁定状态，按照步骤2的反向顺序松开压紧；

步骤5，工件及刚性随行夹具一并由物流小车AGV或天车调出机器人L型转胎变位机，完成工序作业。