[发明专利]机器人L型转胎与随行夹具快速连接定位装置及其作业方法

权利要求书

1.一种机器人L型转胎与随行夹具快速连接定位装置，其特征在于，包括底座(1)、定位装置、随行夹具快速接口装置、滑动控制装置，随行夹具快速接口装置连接滑动控制装置进行水平方向位置调节，具体地：

随行夹具快速接口装置包括卡销(4)、卡销座(6)、滑轨(7)，滑轨设置在底座上，卡销座在滑轨上水平方向自由滑动，卡销座与滑动控制装置相连接，卡销固定在卡销座上，卡销为块状结构，其底面设有斜面或楔形面；

底座上设有定位装置，定位装置包括横向定位装置、纵向定位装置，用于定位随行夹具。

2.根据权利要求1所述的一种机器人L型转胎与随行夹具快速连接定位装置，其特征在于，所述的滑动控制装置为自锁丝杠机构(11)或液压顶紧机构。

3.根据权利要求1所述的一种机器人L型转胎与随行夹具快速连接定位装置，其特征在于，随行夹具快速接口装置还包括至少一个销钉座，销钉座内设有部分球形或半球形销钉。

4.根据权利要求1至3任一所述的一种机器人L型转胎与随行夹具快速连接定位装置，其特征在于，滑轨为两根滑轨，每根滑轨上设有滑槽，卡销座包括立板、2个筋板，卡销连接在立板上，2个筋板与滑轨平行，立板与筋板垂直设置，卡销座两侧设有凸出部与滑槽配合进行滑动，底座上在卡销座位置开有孔，自锁丝杠机构设置在底座下部，自锁丝杠机构的丝杠上设有活动块(10)，活动块通过孔与卡销座固定。

5.根据权利要求1至4任一所述的一种机器人L型转胎与随行夹具快速连接定位装置，其特征在于，底座上设有至少四个随行夹具快速接口装置，两两对称布置。

6.根据权利要求1至5任一所述的一种机器人L型转胎与随行夹具快速连接定位装置，其特征在于，定位装置为定位块(2)，以滑轨滑动方向为纵向方向，至少两个定位块分布在纵向位置，至少两个定位块分布在横向位置，定位块包括固定板及与固定板垂直的立板，固定板固定在底座上，立板上设有面向内侧的斜面或楔形面。

7.根据权利要求3所述的一种机器人L型转胎与随行夹具快速连接定位装置，其特征在于，销钉座设在卡销座纵向靠近底座外边缘的位置，销钉座的纵向中心线与卡销座的纵向中心线重合。

8.根据权利要求1至5任一所述的一种机器人L型转胎与随行夹具快速连接定位装置，其特征在于，在卡销座纵向方向靠近底座中心的一端设有止挡(9)。

9.根据权利要求1至5任一所述的一种机器人L型转胎与随行夹具快速连接定位装置，其特征在于，底座包括方形或长方形板和圆盘，长方形板和圆盘之间设有立板固定连接。

10.一种机器人L型转胎与随行夹具快速连接定位装置的作业方法，其特征在于，采用上述权利要求1至9任一所述的一种机器人L型转胎与随行夹具快速连接定位装置，随行夹具快速接口装置还包括至少一个销钉座，销钉座内设有部分球形或半球形销钉；定位装置为定位块(2)，以滑轨滑动方向为纵向方向，至少两个定位块分布在纵向位置，至少两个定位块分布在横向位置，定位块包括固定板及与固定板垂直的立板，固定板固定在底座上，立板上设有面向内侧的斜面或楔形面；滑动控制装置为自锁丝杠机构(11)或液压顶紧机构；步骤如下：

步骤1，物流小车AGV或天车调运至机器人L型转胎变位机，随行夹具携带梁体沿定位块2斜面重力落至本装置；

步骤2，对角摇动自锁丝杠机构(11)或启动液压顶紧机构，完成卡销与随行夹具楔形压紧块的楔形面卡紧，摇动剩余自锁丝杠机构(11)或启动剩余液压顶紧机构，完成随行夹具的部分球形或半球形凹面与部分球形或半球形销钉的定位卡紧，调整自锁丝杠机构或液压顶紧机构为锁定状态；

步骤3，完成工件的自动打磨或自动焊接；

步骤4，解除自锁丝杠机构(11)或液压顶紧机构的锁定状态，按照步骤2的反向顺序松开压紧；

步骤5，工件及刚性随行夹具一并由物流小车AGV或天车调出机器人L型转胎变位机，完成工序作业。