[发明专利]机器人的关节机构以及机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人的关节机构以及机器人。

背景技术

以往，已知有用于电弧焊用途等的机器人(例如参照专利文献1)。该机器人例如具有相对于固定在地面等的基台部可回转地设置的回转基座和、安装在该回转基座上的多轴臂而构成。

此外，配装于机器人上的电力用和控制用之类的各种线缆相互捆扎，沿着例如上述的多轴臂的外侧进行布线。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-152591号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，上述现有技术中，从改善外观、防止对周边的干扰这一点来看还有改善的余地。

具体而言，在如上所述使各种线缆沿着多轴臂的外侧时，不仅损害机器人的外观，还容易使机器人伴随着其多轴动作而干扰周围。

实施方式的一种方式是鉴于上述问题而做出的，其目的在于提供一种能够改善外观、防止对周边的干扰的机器人的关节机构以及机器人。

用于解决问题的技术方案

实施方式的一种方式所涉及的机器人的关节机构，具备：固定基座、旋转部、第一布线部件和第二布线部件。所述固定基座具有由基底面以及侧壁形成的内部空间。所述旋转部以能够围绕与所述基底面大致垂直的垂直轴旋转的方式设置在所述内部空间。所述第一布线部件沿着所述旋转部的底面方向弯曲折回的同时，布线在所述旋转部以及所述侧壁之间。所述第二布线部件以与所述第一布线部件不同的弯曲方向弯曲折回的同时，布线在所述第一布线部件弯曲折回的部位的内侧。

发明效果

采用实施方式的一种方式，能够改善外观、防止对周边的干扰。

附图说明

图1是实施方式涉及的机器人的侧视示意图。

图2是表示机器人的各轴的动作的示意图。

图3A是表示线缆的结构的示意图。

图3B是表示线缆的布线方式的概略的示意图。

图3C是表示线缆的结构的变形例的示意图(之一)。

图3D是表示线缆的结构的变形例的示意图(之二)。

图4A是表示线缆的具体布线方式的下部臂的内部结构图(之一)。

图4B是表示线缆的具体布线方式的下部臂的内部结构图(之二)。

图5是表示变形例涉及的机器人中的线缆的布线方式的主视示意图。

图6A是表示轴S周围的线缆的布线方式的基台部周边的立体透视图。

图6B是表示轴S周围的线缆的具体布线方式的俯视示意图(之一)。

图6C是表示轴S周围的线缆的具体布线方式的俯视示意图(之二)。

图7是上部臂周边的立体示意图。

附图标记说明

10、10’：机器人，11：基台部，11a：基底面，11b：侧壁，11c：连接器部，12：回转基座，13、13’：下部臂，13a：第一延伸部，13b：第二延伸部，14：上部臂，14a：第一臂，14b：第二臂，15：安装部，15a：凸缘部，15aa：通过口，15e：限制板，16、16’、16”：线缆(布线部件)，16－1：第一线缆(第一布线部件)，16－2：第二线缆(第三布线部件)，16a～16i：各种线缆，20：焊炬，21：焊炬夹具，30：进给机，31：电机，32：送出部，B：轴，C1：焊丝线缆(第二布线部件)，C2：气体软管，C3：电力线缆，CP：被覆部件，F1、F2：固定部件，G：导向件，H1～H4：空间，J1～J6：关节机构，L：轴，M1～M6：伺服电机，O：轴，R：轴，RP1～RP6：旋转部，S：轴，SP：旋转支承部，T：轴，U：轴，Wi：焊丝。

具体实施方式

下面，参照附图详细说明本发明公开的机器人的关节机构以及机器人的实施方式。此外，以下所示的实施方式并不限定本发明。

另外，以下，以用于电弧焊用途的机器人为例进行说明。而且，焊接用焊炬记为“焊炬”。

首先，对实施方式涉及的机器人10的概略进行说明。图1是实施方式涉及的机器人10的侧视示意图。此外，以下为了便于说明，假设机器人10的回转位置以及姿态基本上处于图1所示的状态，说明机器人10中的各部位的位置关系。另外，有时将该图1所示的状态称为机器人10的“基本姿态”。

另外，安装有机器人10的基台部11的设置面侧称为“基端侧”，各部件的基端侧周边称为“基端部”。另外，机器人10的凸缘部15a侧称为“前端侧”，各部件的前端侧周边称为“前端部”。