[发明专利]一种多旋翼无人飞行器及遥测遥控方法

说明书

针对目前多旋翼无人飞行器在定位和避障方面的不足，本发明提供一种多旋翼无人飞行器和遥测遥控方法；所述多旋翼无人飞行器包括移动端和终端，其中，移动端包括移动端中央处理器、移动端定位模块、移动端数传模块、移动端存储模块、云台控制模块、飞控模块和雷达测距模块；所述的终端包括终端中央处理器、终端数传模块、终端数据转发模块和终端存储器；所述遥测遥控方法，包括4个步骤；有益的技术效果：本发明增加了雷达测距模块，实时检测无人飞行器与障碍物的距离，有效避免无人飞行器遇到障碍物时发生意外事故。本发明采用读取历史定位信息的方法，保证飞行器在定位信息异常时可以按照历史轨迹返回到出发位置。

技术领域

本发明属于无人飞行器技术领域，具体地说涉及一种多旋翼无人飞行器及遥测遥控方法。

背景技术

旋翼无人飞行器是一种先进的垂直起降微型自动驾驶无人飞行器系统，适用于消防、交通、公安警用技侦等部门，可全地形起降，搭载任务载荷，用于执行目标侦察、跟踪和实时情报收集等多种空中任务。

无人飞行器具有体积小巧、机动灵活、操作简单、维护便捷、携行方便、可靠性及性价比高等诸多优点，另外还具有全地形起降能力以及高度智能化，能以各种姿态飞行，如悬停、前飞、侧飞和倒飞等，具有固定翼无人机难以比拟的特殊使用价值。

现有的多旋翼无人飞行器，对定位信息的依赖性非常强，当定位信息异常时，无人飞行器就无法知道自己所处位置，导致飞行异常，有的甚至会出现掉落情况。另一方面，无人飞行器一般飞行高度较低，而城市上空建筑物较多，如果仅仅通过人为操作，很难有效解决避障问题，对环境的适应性较差。

发明内容

针对目前多旋翼无人飞行器在定位和避障方面的不足，本发明提供一种同时采用GPS与北斗系统获取定位信息，并采用存储历史定位信息的方法，最大程度保证无人飞行器定位信息正常，同时在定位信息异常时，采用读取历史定位信息的方法，保证飞行器在定位信息异常时可以按照历史轨迹返回到出发位置。本发明增加了雷达测距模块，实时检测无人飞行器与障碍物的距离，在达到一定告警范围时，通知飞控模块使无人飞行器处于悬停状态，有效避免无人飞行器遇到障碍物时发生意外事故。

为实现上述发明目的，本发明所采用的技术方案是：

一种多旋翼无人飞行器，包括移动端10和终端20，移动端10安装在多旋翼无人飞行器上，终端20安装在地面接收站内：

所述的移动端10包括移动端中央处理器11、移动端定位模块12、移动端数传模块13、移动端存储模块14、云台控制模块15、飞控模块16和雷达测距模块17；其中，移动端中央处理器11分别与移动端定位模块12、移动端数传模块13、移动端存储模块14、云台控制模块15、飞控模块16、雷达测距模块17连接；移动端数传模块13、移动端存储模块14、和飞控模块16分别与移动端中央处理器11双向通信；移动端定位模块12、雷达测距模块17分别向移动端中央处理器11单向传输定位数据、雷达测距数据；云台控制模块15单向接收移动端中央处理器11的控制指令；

所述的终端20包括终端中央处理器、终端数传模块22、终端数据转发模块23和终端存储器24；其中，终端数传模块22、终端数据转发模块23和终端存储器24分别与终端中央处理器连接，并双向通信；

移动端中央处理器11与终端中央处理器之间通过移动端数传模块13和终端数传模块22双向通信。

飞控模块16实时监测飞机的飞行姿态和飞行位置，并把信号传输给电子调速器，保持飞行器飞行的稳定性。

采用本发明所述多旋翼无人飞行器的遥测遥控方法，按如下步骤进行：

步骤一：由终端数传模块22将地面站设计的飞行轨迹信息通过无线信号发送给移动端的数传模块13，该飞行轨迹信息再经过移动端中央处理器11发送给飞控模块16，飞控模块16控制无人飞行器的飞行；