[发明专利]一种多旋翼无人飞行器及遥测遥控方法

权利要求书

1.一种多旋翼无人飞行器，包括移动端（10）和终端（20），移动端（10）安装在多旋翼无人飞行器上，终端（20）安装在地面接收站内，其特征在于：

所述的移动端（10）包括移动端中央处理器(11)、移动端定位模块(12)、移动端数传模块(13)、移动端存储模块(14)、云台控制模块（15）、飞控模块（16）和雷达测距模块（17）；其中，移动端中央处理器(11)分别与移动端定位模块(12)、移动端数传模块(13)、移动端存储模块(14)、云台控制模块（15）、飞控模块（16）、雷达测距模块（17）连接；移动端数传模块(13)、移动端存储模块(14)、和飞控模块（16）分别与移动端中央处理器(11)双向通信；移动端定位模块(12)、雷达测距模块（17）分别向移动端中央处理器(11)单向传输定位数据、雷达测距数据；云台控制模块（15）单向接收移动端中央处理器(11)的控制指令；

所述的终端（20）包括终端中央处理器、终端数传模块（22）、终端数据转发模块（23）和终端存储器（24）；其中，终端数传模块（22）、终端数据转发模块（23）和终端存储器（24）分别与终端中央处理器连接，并双向通信；

移动端中央处理器(11)与终端中央处理器之间通过移动端数传模块(13)和终端数传模块（22）双向通信；

飞控模块（16）实时监测飞机的飞行姿态和飞行位置，并把信号传输给电子调速器，保持飞行器飞行的稳定性；

移动端中央处理器(11)对移动端定位模块(12)传递来的定位数据进行判断：

若定位数据在正常范围内：则移动端中央处理器(11)将接收到的定位数据存入移动端存储模块(16)中；

所述在正常范围的定位数据是指：将定位数据中相邻两个采样点的经度值、纬度值、高度值两两进行比较，若相邻两个采样点的经度的差值不超过0.0002度，且相邻两个采样点的纬度的差值不超过0.00018度，且相邻两个采样点的高度的差值不超过20米，判定定位数据为正常范围；

若定位数据发生异常：则移动端中央处理器(11)将存储在移动端存储模块(16)中的定位数据调出，并发送给飞控模块（16）；由飞控模块（16）读取历史轨迹信息，按照历史轨迹返回到出发位置；

所述定位数据发生异常是指：将定位数据中相邻两个采样点的经度值、纬度值、高度值两两进行比较，若经度的差值超过0.0002度，或纬度的差值超过0.00018度，或高度的差值超过20米，则判定定位数据发生异常。

2.根据权利要求1所述的一种多旋翼无人飞行器，其特征在于：定位模块(12)接收GPS卫星或北斗卫星发送过来的定位数据，并将定位数据传送给移动端中央处理器(11)。

3.根据权利要求1所述的一种多旋翼无人飞行器，其特征在于：雷达测距模块（17）监测多旋翼无人飞行器的周围是否存在障碍物、以及该障碍物的距离；当雷达测距模块（17）监测到障碍物时，将检测到的障碍物距离信息发送给移动端中央处理器（11）；

由移动端中央处理器（11）对障碍物距离信息进行第一次避让判断：若达到预设在移动端（10）中的告警范围时，则向飞控模块（16）发送命令使多旋翼无人飞行器处于悬停状态，避免碰到障碍物，并等待终端（20）的控制指令；

若未达到预设在移动端（10）中的告警范围时，则多旋翼无人飞行器保持原有的飞行状态，并由移动端中央处理器（11）将检测到的障碍物距离信息依次经过移动端数传模块（13）、终端数传模块（22）传送到终端中央处理器，由终端中央处理器对障碍物距离信息进行第二次避让判断：

若达到预设在终端（20）中的告警范围时，则终端中央处理器经终端数传模块（22）、移动端数传模块（13）、移动端中央处理器（11）向飞控模块（16）发送命令使多旋翼无人飞行器处于悬停状态，避免碰到障碍物，并等待终端（20）的控制指令。

4.根据权利要求3所述的一种多旋翼无人飞行器，其特征在于：雷达测距模块（17）内含4个测距子模块，分别监测多旋翼无人飞行器的前、后、左、右四个方向是否存在障碍物、以及该障碍物的距离，并将检测到的障碍物距离信息发送给移动端中央处理器（11）。