[发明专利]具有制动控制和减小打滑功能的交通工具制动系统

权利要求书

1.一种用于制动的方法，其包括：

(a)接收包括与防滑命令值合并的制动命令值的未过滤的制动命令值的序列；

(b)自适应地过滤所述未过滤的制动命令值的序列以形成过滤的制动命令值；以及

(c)根据所述自适应过滤的制动命令值来控制制动，

其中所述自适应过滤响应于防滑命令值的含量超过指定的含量阈值而从第一模式变换到第二模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二模式是转发模式。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二模式是快速响应模式。

4.根据权利要求1所述的方法，其中步骤(b)包括：

响应于所述未过滤的制动命令值的序列从主要制动命令值到主要防滑命令值的转变，选择第一组滤波器系数；

利用所述第一组滤波器系数配置滤波器；以及

利用以所述第一组滤波器系数配置的所述滤波器过滤随后接收的制动命令值。

5.根据权利要求4所述的方法，其中步骤(b)进一步包括：

确定在时间窗内接收的制动命令值的所述序列的签名；和

确定所述签名是否指示所述转变。

6.根据权利要求5所述的方法，其中所述签名包括在所述时间窗内接收的制动命令值的所述序列的匹配对的数量，并且确定所述签名是否指示所述转变的所述步骤包括确定所述制动命令值的匹配对的数量是否小于指定的数量阈值。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述制动命令值基于制动踏板命令来计算。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述制动命令值基于自动制动命令来计算。

9.根据权利要求4所述的方法，其中步骤(b)进一步包括：

响应于所述未过滤的制动命令值的序列从主要防滑命令值到主要制动命令值的转变，选择第二组滤波器系数；

利用所述第二组滤波器系数配置所述滤波器；以及

利用以所述第二组滤波器系数配置的所述滤波器过滤随后接收的制动命令值。

10.根据权利要求9所述的方法，其中所述滤波器在配置以所述第一组滤波器系数时处于快速响应模式，并且所述滤波器在配置以所述第二组滤波器系数时处于慢响应模式，并且从所述慢响应模式到所述快速响应模式的转变速度大于从所述快速响应模式到所述慢响应模式的转变速度。

11.根据权利要求9所述的方法，其中使用所述第一组滤波器系数的所述过滤和使用所述第二组滤波器系数的所述过滤在所述转变后的相应的预定时间间隔中被执行，所述相应的预定时间间隔被选择以确保从慢响应滤波器模式到快速响应滤波器模式的平滑转变。

12.根据权利要求1所述的方法，其中步骤(b)包括：

确定在时间窗内接收的制动命令值的所述序列的签名；

确定所述签名是否指示制动命令值的所述序列从主要制动命令值到制动命令值的转变小于指定的转变阈值；以及

当所述签名没有指示所述转变时，使用滤波器过滤随后接收的制动命令值，并且当所述签名指示所述转变时，转发所述随后接收的制动命令值而无需过滤。

13.根据权利要求12所述的方法，其中所述签名包括在所述时间窗内接收的制动命令值的所述序列的匹配对的数量，并且确定所述签名是否指示所述转变的所述步骤包括确定制动命令值的匹配对的所述数量是否小于指定的数量阈值。