[发明专利]指示装置以及机器人系统

说明书

本发明涉及指示装置以及机器人系统，能够简便地进行高精度的指示。指示装置是使工件向规定的位置及姿势移动的机器人的指示装置，包括：显示用于设定规定的位置及姿势的画面的显示部、操作画面的操作部、运算规定的位置及姿势的运算部，画面包括：用于使机器人动作从而使工件移动至拍摄装置的拍摄范围内的第1画面、用于使工件向目标位置及姿势移动的第2画面，运算部使用拍摄装置拍摄工件而得到的拍摄图像和目标位置及姿势，来运算规定的位置及姿势。

技术领域

本发明涉及指示装置以及机器人系统。

背景技术

以往，研究并开发了将由机器人把持(拾取)的作业对象校正至规定的位置及姿势的机器人系统。

与此相关联，已知能够与被把持部件的外观无关地、以能够不损坏被把持部件且可靠地进行把持的适当的把持力来把持被把持部件的机器人的控制方法(参照专利文献1)。

另外，在这样的机器人系统中，为了使作业对象正确地校正至规定的位置及姿势，需要检测(算出)所拾取的作业对象的位置及姿势(以下也称为位置姿势)的相对于机器人基准姿势的移位(偏移)。

与此相关联，已知与控制机器人的控制装置分开地具备设置有用于检测机器人把持(拾取)的作业对象的位置及姿势的拍摄部、且根据由该拍摄部拍摄到的拍摄图像检测(算出)作业对象的位置姿势的图像处理装置的机器人系统、以及拍摄所拾取的作业对象并使用该拍摄的拍摄图像来检测所拾取的作业对象的位置及姿势的方法(参照专利文献2)。

专利文献1：日本特开2013-132726号公报

专利文献2：日本特开2012-230041号公报

然而，在上述专利文献1所示那样的以往的方法中，为了使上述的作业对象正确地校正至规定的位置及姿势，需要向机器人准确地指示该规定的位置及姿势。另外，在其他的方法中，向机器人准确地指示作业对象的规定的位置及姿势也很重要。然而，在以往的方法中，准确地指示该规定的位置及姿势比较困难。

另外，在上述专利文献2所示那样的以往的机器人系统中，控制装置接受来自图像处理装置的图像处理结果，并且控制装置进行上述的偏移、考虑了该偏移的机械手的位置姿势以及把持部的位置姿势的算出等与图像处理有关的运算。

因此，需要在规定机器人动作的程序中，嵌入用于进行这些运算的程序，导致与程序创建相关的用户的负荷变大。另外，创建的程序根据各个控制装置而不同，因而也导致与程序创建相关的用户的负荷变大。因这些负荷，用户在利用以往的机器人系统时，提高作业效率比较困难。并且，不是在图像处理装置而是在控制装置中进行与图像处理有关的运算。这样，在控制装置和图像处理装置之间分担与图像处理相关的运算，在控制装置进行与图像处理相关的运算的情况下，与控制装置仅进行机器人的控制的情况相比，存在不能进行高效的机器人的控制的情况。

另外，在这样的方法中，为了使机器人将作业对象正确地校正至规定的位置及姿势，需要取得像素坐标系中的作业对象的姿势和像素坐标系与机器人坐标系之间的关联性(坐标变换矩阵)。

像素坐标系与机器人坐标系之间的关联性能够通过进行拍摄部和机器人的校准来取得。另一方面，像素坐标系中的作业对象的姿势，以往通过用户编程来取得，所以这样的程序的创建对用户而言成为大的负担。

发明内容

鉴于此，本发明是鉴于上述以往技术的问题而完成的，提供能够简便地进行高精度的指示的指示装置以及机器人系统。另外，提供能够高效地控制机器人、能够减轻用户的与指示相关的负担的指示装置以及机器人系统。