[发明专利]指示装置以及机器人系统

权利要求书

1.一种指示装置，其特征在于，

所述指示装置是具备进行使工件的位置及姿势与目标位置及姿势一致的动作的把持部的机器人的指示装置，

所述指示装置包括：

显示部，其显示用于设定所述把持部的控制点的位置及姿势的画面；

操作部，其操作所述画面；

运算部，其运算所述控制点的位置及姿势；以及

存储部，其存储表示由所述把持部把持的所述工件的位置及姿势与所述控制点的位置及姿势的相对的位置及姿势亦即偏移的信息，

所述画面包括：

第1画面，其用于使所述机器人动作，并使所述工件移动至拍摄装置的拍摄范围内；以及

第2画面，其用于使所述工件的位置及姿势与所述目标位置及姿势一致，

所述运算部基于通过所述操作部经由所述第1画面而接受到的操作，在所述控制点位于拍摄位置及姿势时，利用所述拍摄装置拍摄第1工件得到的第1拍摄图像计算所述偏移，

基于通过所述操作部经由所述第2画面而接受到的操作，取得使所述第1工件的位置及姿势与所述目标位置及姿势一致的所述控制点的第1位置及姿势，

基于所述第1位置及姿势与所述偏移运算基准偏移并在所述存储部中存储表示所述基准偏移的信息，

在所述控制点位于所述拍摄位置及姿势时，基于所述拍摄装置拍摄第2工件得到的第2拍摄图像、所述偏移以及所述基准偏移计算算出偏移，

基于所述算出偏移，运算所述第2工件的位置及姿势与所述目标位置及姿势一致时的所述控制点的第2位置及姿势。

2.根据权利要求1所述的指示装置，其特征在于，

所述第1画面和所述第2画面中的任意一方或双方具有显示由所述拍摄装置拍摄到的拍摄图像的区域。

3.根据权利要求1或2所述的指示装置，其特征在于，

所述第1画面和所述第2画面中的任意一方或双方具有显示作业流程的区域。

4.一种机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统包括：

机器人，其具备进行使工件的位置及姿势与目标位置及姿势一致的动作的把持部；以及

所述机器人的指示装置，

所述指示装置包括：

显示部，其显示用于设定所述把持部的控制点的位置及姿势的画面；

操作部，其操作所述画面；

运算部，其运算所述控制点的位置及姿势；以及

存储部，其存储表示由所述把持部把持的所述工件的位置及姿势与所述控制点的位置及姿势的相对的位置及姿势亦即偏移的信息，

所述画面包括：

第1画面，其用于使所述机器人动作，并使所述工件移动至拍摄装置的拍摄范围内；以及

第2画面，其用于使所述工件的位置及姿势与所述目标位置及姿势一致，

所述运算部基于通过所述操作部经由所述第1画面而接受到的操作，在所述控制点位于拍摄位置及姿势时，利用所述拍摄装置拍摄第1工件得到的第1拍摄图像计算所述偏移，

基于通过所述操作部经由所述第2画面而接受到的操作，取得使所述第1工件的位置及姿势与所述目标位置及姿势一致的所述控制点的第1位置及姿势，

基于所述第1位置及姿势与所述偏移运算基准偏移并在所述存储部中存储表示所述基准偏移的信息，

在所述控制点位于所述拍摄位置及姿势时，基于所述拍摄装置拍摄第2工件得到的第2拍摄图像、所述偏移以及所述基准偏移计算算出偏移，

基于所述算出偏移，运算所述第2工件的位置及姿势与所述目标位置及姿势一致时的所述控制点的第2位置及姿势。