[发明专利]一种多平台远程机器人通用控制系统

权利要求书

1.一种多平台远程机器人通用控制系统，其特征在于：包括机器人本体系统与远程控制系统；

所述机器人本体系统包括用户管理模块、信息采集模块、地形构建模块、任务管理模块与路径规划模块，同时内部搭建有流媒体服务器；

用户管理模块包括多用户管理子模块与用户认证子模块；多用户管理子模块用来存储用户身份信息以及各用户相应的权限；多用户管理子模块可通过远程控制系统对用户进行管理信息采集模块为机器人本体所载传感器，用于获取机器人本体自身信息与环境信息；信息采集模块中麦克风采集到的音频和摄像头采集到的视频信息通过流媒体服务器处理成音频流与视频流；

环境构建模块根据信息采集模块采集的环境信息，结合机器人本体位姿信息，构建出环境地形；即每次构建，均在原有地图的基础上，根据新获取的机器人本体信息构建出部分地图，拼接至原有地图或更新原有地图中环境发生改变的部分，并将增量式地图发送至远程控制器，以更新远程控制器中的地图；

任务管理模块用来接收远程控制系统发送的任务指令，结合用户权限，进行任务分析，得到本次任务出发地点、目标地点，以及任务内容；

路径规划模块由任务分析得到的出发地点和目标地点，根据环境构建模块构建的环境地形进行路径规划，得到可通行路径，并反馈给任务管理模块，由任务管理模块根据路径规划结果，驱动机器人本体的机械执行器完成任务；

所述远程控制系统分为前端和后台；其中，前端用于实现人机交互；后台用于数据流的处理和传输；前端包括安全认证模块、操控模块、音视频播放模块、信息显示模块与三维仿真模块；

安全认证模块用于获取用户输入的用户信息，经后台封装成数据包发送至机器人本体系统中的用户认证子模块，经处理后，将登录结果经后台反馈至安全认证模块；

操控模块由多个控件组成，当相应的控件被激活时，控制器将与控件绑定的指令，或控制者输入的指令封装成数据包之后发送至远程机器人；音视频播放模块通过后台接收机器人本体系统中信息采集模块中麦克风采集的声音信息和摄像头采集的图像，经后台解码后在音视频播放模块中进行显示；

信息显示模块将后台接收的机器人传感信息部分或全部显示出来；

三维仿真模块用于同步显示机器人模型和环境地形，可导入存储在远程控制系统的主配置文件内的机器人模型，在机器人运行过程中，三维仿真模块根据由后台获得的机器人本体自身信息，驱动三维模型与真实机器人同步运动；同时三维仿真模块根据由后台获得的由机器人本体构建的增量式环境模型，绘制环境地形。

2.如权利要求1所述一种多平台远程机器人通用控制系统，其特征在于：所述用户管理模块以web服务形式提供。

3.如权利要求1所述一种多平台远程机器人通用控制系统，其特征在于：无线网络物理拓扑结构根据具体应用场景，可以采用星型结构或主从结构。

4.如权利要求1所述一种多平台远程机器人通用控制系统，其特征在于：所述环境构建模块中，环境地形采用增量式构建。

5.如权利要求1所述一种多平台远程机器人通用控制系统，其特征在于：机器人本体自身信息中除音频和视频外的其余传感器信息为称为机器人传感信息。

6.如权利要求1所述一种多平台远程机器人通用控制系统，其特征在于：所述操控模块中控件包括按钮、文本输入框、下拉框；其中下拉框包含多个按钮，每一个按钮对应一个指令，按钮对应的指令以外的操作指令，由文本输入框手动输入，并由文本输入框对应的按钮触发发送。

7.如权利要求1所述一种多平台远程机器人通用控制系统，其特征在于：所述信息显示模块内含数据可视化，可选择机器人传感信息的一个信息或多个信息作为数据源，以图表形式予以显示。