[发明专利]遥控行驶系统用延时校正方法和遥控行驶系统

说明书

技术领域

本发明涉及遥控行驶系统领域，尤其涉及用于遥控飞行器、遥控车或遥控船上的延时校正方法，以及采用该延时校正方法的遥控行驶系统。

背景技术

现在遥控行驶装置，如遥控船、遥控车和遥控飞行器上安装有行驶摄像装置，行驶摄像装置采集的视频信号经模数转换后，以数字信号的形式通过无线网络回传至遥控装置，在遥控装置内经处理后在遥控装置的显示屏输出图像。

遥控行驶装置在超视距或不可目测的区域内行驶时，可以通过遥控器显示屏观察遥控行驶装置前方的行驶环境，从而实现远程人工控制行驶。

行驶摄像装置获取的图像信息在回传显示的过程中会出现延迟，该延迟包括视频信号的模数转换延迟和信号传输过程中的传输延迟，该延迟的数值通常与构成数据传输系统的摄像装置、控制装置、信号传输装置和显示装置等部件的硬件性能参数有关，在硬件性能参数确定的前提下，延迟的数值稳定在一定的范围内，通常可用一个平均值表示该数据传输系统的延迟。因此，在遥控装置的显示屏显示出来的图像并非行驶摄像装置拍摄的实时图像，即当操控人员看见在遥控装置的显示装置输出的图像时，遥控行驶装置已经在相应的延时时间内前行了一段距离。由于延迟时间的存在，遥控行驶装置可能会在延迟时间的行进过程中发生碰撞或坠毁等意外。

发明内容

本发明的第一目的是提供一种提高行驶安全性的遥控行驶系统用的延时校正方法。

本发明的第二目的是提供一种提高行驶安全性的遥控行驶系统。

为了实现本发明的第一目的，本发明提供一种遥控行驶系统用延时校正方法，遥控行驶系统包括遥控行驶装置和遥控器，遥控行驶装置包括用于向遥控器输出图像信号的变焦摄像头，遥控器包括显示单元，其中，延时校正方法包括：获得遥控行驶装置的平均传输延时的步骤；将执行传输延时设置为大于平均传输延时的步骤；变焦摄像头进行图像拍摄的步骤；变焦摄像头对每一帧图像进行拍摄绝对时刻标记的步骤；将每一帧图像的输出时刻标记为拍摄绝对时刻和执行传输延时之和的步骤；判断显示绝对时刻是否到达输出时刻的步骤；如显示绝对时刻到达输出时刻，显示单元根据输出时刻显示图像。

由上述方案可见，遥控行驶装置由于将在传输延时内前行了一段延迟距离，通过变焦摄像头根据延迟距离进行调节焦距，随后利用将每一帧图像的输出时刻标记为拍摄绝对时刻和执行传输延时之和，使遥控器根据输出时刻依次的显示图像，从而能够校正遥控行驶系统接收视频信号的延时，有效提高遥控行驶装置在超视距或不可目测的区域内通过人工远程行驶时的安全性。

更进一步的方案是，在将每一帧图像的输出时刻标记为拍摄绝对时刻和执行传输延时之和的步骤之后，延时校正方法还包括遥控器通过无线方式接收标记有输出时刻的图像信号的步骤。

更进一步的方案是，将每一帧图像的输出时刻标记为拍摄绝对时刻和执行传输延时之和的步骤为遥控行驶装置的处理器将每一帧图像的输出时刻标记为拍摄绝对时刻和执行传输延时之和。

更进一步的方案是，在将每一帧图像的输出时刻标记为拍摄绝对时刻和执行传输延时之和的步骤之前，延时校正方法还包括遥控器通过无线方式接收标记有拍摄绝对时刻的图像信号的步骤。

更进一步的方案是，将每一帧图像的输出时刻标记为拍摄绝对时刻和执行传输延时之和的步骤为遥控器的处理器将每一帧图像的输出时刻标记为拍摄绝对时刻和执行传输延时之和。

由上可见，利用将每一帧图像的输出时刻标记为拍摄绝对时刻和执行传输延时之和的步骤，使得该步骤既可以先在遥控行驶装置上完成标记后再进行数据传输，该步骤还可以先进行数据传输后在遥控器上完成标记。

更进一步的方案是，遥控器还包括存储单元；在遥控器通过无线方式接收标记有输出时刻的图像信号的步骤之后，延时校正方法还包括将标记有输出时刻的图像信号存储在存储单元中的步骤。

由上可见，通过存储单元存储标记有输出时刻的图像信号，使输出时刻未到达显示绝对时刻的图像存储在存储器内，有利于提高播放流畅度和行驶安全性。