[发明专利]报警装置和行驶控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种报警装置和行驶控制装置。

背景技术

日本专利申请公开No.2010-058739(JP2010-058739A)公开一种车道偏离报警装置，当车辆开始从驾驶车道的两条车道边界线驶出时，该装置警告驾驶员。在日本专利申请公开No.2010-058739(JP2010-058739A)中公开的车道偏离报警装置包括：偏离判定单元，其判断车辆是否要离开该车辆的车道边界线；报警单元，其输出报警音；以及报警时间控制单元，其基于偏离判定单元的判定结果控制报警单元的输出时间。偏离判定单元基于由白线检测传感器获取的图像计算每个车道边界线与车辆之间的距离，并且基于距离的改变判定车辆是否要离开其车道边界线。

发明内容

车辆行驶期间的车道边界线与车辆之间的距离取决于驾驶员。这意味着，如果基于车道边界线与车辆之间的距离建立用于警告驾驶员从其车道边界线偏离的统一条件，则给与驾驶员警告的时间可能太早或太晚。有时警告输出太早或太晚，使得驾驶员认为出现错误。从而，需要在合适的时间输出警告并且执行行驶控制，以减少驾驶员认为出错的感觉。

在本发明的第一方面中的报警装置包括：距离获取单元，该距离获取单元获取驾驶车道的两条车道边界线与车辆之间的车道宽度方向距离；速度获取单元，该速度获取单元获取所述车辆朝着所述车道边界线的车道宽度方向速度；安全阈值设定单元，该安全阈值设定单元设定安全阈值，以使得朝着所述车道边界线的车道宽度方向速度越低，所述车道宽度方向距离越小；以及报警单元，当所述车道宽度方向距离小于所述安全阈值时，该报警单元警告所述车辆的驾驶员，其中基于车辆的行驶环境的车道宽度方向距离和所述车道宽度方向速度的历史，所述安全阈值设定单元设定所述安全阈值。

根据上述方面，安全阈值设定单元设定安全阈值，用以使得朝着车道边界线的车道宽度方向速度越低，车道宽度方向距离越小。当车道宽度方向距离小于安全阈值时，报警单元警告驾驶员。因此，使得当车道宽度方向速度越低时车道宽度方向距离越小的该报警单元减少对驾驶员的打扰。另外，安全阈值设定单元基于车辆的行驶环境的车道宽度方向距离和车道宽度方向速度的历史设定安全阈值。因此，该报警单元能够基于驾驶员的行驶历史根据诸如弯道这样的行驶环境生设定安全阈值，从而给出减少驾驶员认为发生错误的感觉的警告。

上述报警装置还可以包括车道宽度获取单元，该车道宽度获取单元获取所述两条车道边界线之间的距离，其中所述安全阈值可以设定安全阈值，随着距离越小，安全阈值越小。

随着两条车道边界线之间的距离越小，驾驶员在驾驶期间必须更靠近车道边界线驾驶，从而躲避行人。为了解决该问题，随着两条车道边界线之间的距离越小，该报警装置使得安全阈值设定单元设定越小的安全阈值，从而减少了对车辆的驾驶员的打扰。

上述报警装置还可以包括曲率获取单元，该曲率获取单元获取驾驶车道的曲率，其中所述安全阈值设定单元可以设定安全阈值，随着曲率越大，所述安全阈值越小。

随着驾驶车道的曲率越大，驾驶员有时更靠近弯道的内侧上的车道边界线驾驶。为了解决该问题，随着驾驶车道的曲率越大，该报警装置使得安全阈值设定单元设定越小的安全阈值，从而减少了对车辆的驾驶员的打扰。

在本发明的第二方面中的行驶控制装置，包括：距离获取单元，该距离获取单元获取驾驶车道的两条车道边界线与车辆之间的车道宽度方向距离；速度获取单元，该速度获取单元获取所述车辆朝着所述车道边界线的车道宽度方向速度；安全阈值设定单元，该安全阈值设定单元设定安全阈值，用以使得朝着所述车道边界线的车道宽度方向速度越低，所述车道宽度方向距离越小；以及行驶控制单元，当所述车道宽度方向距离小于所述安全阈值时，该行驶控制单元控制车辆的行驶，使得所述车道宽度方向距离变得等于或大于所述安全阈值，其中基于车辆的行驶环境的车道宽度方向距离和所述车道宽度方向速度的历史，所述安全阈值设定单元设定所述安全阈值。