[发明专利]压电致动器以及机器人

说明书

本发明涉及压电致动器以及机器人。在该压电致动器中，具备压电元件、具有设置有压电元件的主体部、固定部、连结主体部和固定部的连结部的振动板、以及固定振动板的第一部件，通过由第一部件和第二部件夹着固定部，来将固定部固定于第一部件。另外，在振动板的厚度方向，第一部件和第二部件的厚度分别比固定部的厚度厚。另外，在从振动板的厚度方向观察时，主体部具有相互对置的一对边，振动板在主体部的一对边中的一个边具有多个连结部。

技术领域

本发明涉及压电致动器。

背景技术

压电致动器是具备振动体以及被驱动体(例如转子)的驱动装置，其中，振动体具有将高频的交流电压等驱动电压转换为机械式振动的压电元件，被驱动体与该振动体抵接，并由振动体的振动驱动(例如专利文献1)。专利文献1所记载的压电致动器的振动体具有朝向短边方向两外侧延伸配置的一对臂部(固定部)，经由插通于设置在该臂部的贯通孔的螺钉从而振动体被固定于保持部件。

专利文献1：日本特开2013－146152号公报

但是，在专利文献1所记载的振动体的固定构造中，存在给压电致动器的驱动特性带来负面影响的可能性。换句话说，存在振动体的振动传递到臂部，在臂部产生不希望的共振的情况。而且，存在该共振阻碍振动体的原本的振动从而扰乱与被驱动体的抵接位置处的振动体的动作的情况。由此，存在振动体与被驱动体抵接的强度、抵接范围等抵接状态发生变化的可能性。其结果是，振动体不能够向被驱动体传递适当的驱动力，驱动被驱动体的驱动效率、被驱动体的定位精度等压电致动器的驱动特性降低。

发明内容

本发明是为了解决上述课题的至少一部分而完成的，其目的在于提供一种能够使压电致动器的驱动特性稳定的固定振动体的技术。

(应用例一)

本发明所涉及的压电致动器的特征在于，具备压电元件、具有设置有上述压电元件的主体部、固定部及连结上述主体部和上述固定部的连结部的振动板、以及固定上述振动板的第一部件，通过由上述第一部件和第二部件夹着上述固定部，来将上述固定部固定于上述第一部件。

根据该结构，通过由第一部件和第二部件夹着振动体具有的固定部，来将该固定部固定于该第一部件，所以能够抑制振动体的振动传递至固定部，在固定部产生不希望的共振，由此，能够使压电致动器的驱动特性稳定。

(应用例二)

优选在本发明所涉及的压电致动器中，在上述振动板的厚度方向，上述第一部件和上述第二部件的厚度分别比上述固定部的厚度厚。

由此，能够通过第一部件和第二部件更加可靠地夹着固定部，能够使振动更加稳定。

(应用例三)

优选在本发明所涉及的压电致动器中，在从上述振动板的厚度方向观察时，上述主体部具有相互对置的一对边，上述振动板在上述主体部的上述一对边中的一个边具有多个上述连结部。

由此，在振动板振动时，能够抑制振动板的摇晃、晃动。

(应用例四)

优选在本发明所涉及的压电致动器中，上述固定部由一个部件构成，上述固定部通过上述多个连结部与上述主体部连结。

通过固定部由一个部件构成，能够抑制将固定部固定于第一部件以及第二部件时的固定部、连结部的变形、畸变。

另外，虽然若固定部由一个部件构成，并且该固定部通过多个连结部与主体部连结，则存在产生寄生振动的可能性，但由于固定部由第一部件和第二部件夹着，所以能够抑制该寄生振动，能够使振动稳定。

(应用例五)