[发明专利]一种机器人自动喷涂导向叶片组件热障涂层的方法

权利要求书

1.一种机器人自动喷涂导向叶片组件热障涂层的方法，其特征在于，包括以下步骤：

将导向叶片的喷涂程序进行区域划分，分为上缘板、下缘板和叶身三个部分；

上、下缘板区域划分：因上、下缘板喷涂区的截面在水平和垂直方向上均不连续，将其划分为6个区域：①两叶身夹缝区，即后视左叶身的叶盆边、后视右叶身叶背进气边、两叶身进气边顶点连线与后视右叶身叶背进气边末端的切线所包围的区域、②进气边外缘区，即两叶身进气边顶点连线的外围区域、③后视右叶身叶盆区，即后视右叶身的叶盆边与两叶身进气边顶点连线的延长线包围的区域、④后视右叶身叶背区，即后视左叶身叶盆边的延长线、后视右叶身叶背进气边末端的切线和后视右叶身叶背排气边所包围的区域、⑤后视左叶身叶背区，即后视左叶身的叶背排气边及其延长线的外围区域、⑥后视左叶身叶背进气边，后视左叶身的叶背进气边所对应的外围区域；

叶身区域划分：叶身的空间形态在发动机径向法平面上的投影近似于相等，将左右两个叶身分为5个区域：A叶背排气边、B后视左叶身叶背进气边、C后视左叶身叶盆、D后视右叶身叶背进气边、E后视右叶身叶盆；

进行上、下缘板喷涂编程，喷涂程序路径编制如下所示：

“MoveL”指令控制转台旋转使②区面对喷枪，同时喷枪在②区外等待；

“MoveL”指令控制喷枪从内向外Z字形运动完整覆盖①区，运动速度100mm/s，然后控制喷枪往复运动对②区进行喷涂，运动速度100mm/s；

“MoveL”指令控制喷枪沿③区延伸方向直线运动对③区进行喷涂，运动速度100mm/s；

“MoveL”指令控制转台旋转使④区面对喷枪，同时喷枪在④区外等待；

“MoveL”指令控制喷枪沿④区延伸方向往复直线运动对④区进行喷涂，运动速度100mm/s；

“MoveL”指令控制喷枪沿⑤区延伸方向往复直线运动对⑤区进行喷涂，运动速度100mm/s；

“MoveL”指令控制转台旋转使⑥区面对喷枪，同时喷枪在⑥区外等待；

“MoveL”指令控制喷枪横摆直线运动对⑥区进行喷涂，运动速度100mm/s；

“MoveL”指令控制喷枪回至“HOME”点；

进行叶身喷涂编程，除不可达处，喷枪轴线在其运动过程中尽量与叶身投影的法线方向一致，喷涂程序路径编制如下所示：

“For”循环起始；

“MoveL”指令控制转台旋转使A区面对喷枪，同时喷枪在A区外等待；

“MoveL”指令控制喷枪直线运动对A区进行喷涂，运动速度100mm/s；

“MoveL”指令控制转台旋转使B区面对喷枪，同时喷枪在B区外等待；

“MoveC”指令控制喷枪圆弧运动对B区进行喷涂，圆弧的起点和中点分别为叶身弧线的起点和中点，运动速度100mm/s；

“MoveL”指令控制转台旋转使C区面对喷枪，同时喷枪在C区外等待；

“MoveL”指令控制喷枪直线运动对C区进行喷涂，喷枪的运行角度以喷涂火焰不干扰D区为准，运动速度200mm/s；

此时喷枪位于CD夹缝区中间等待；

“MoveC”指令控制喷枪圆弧运动对D区进行喷涂，圆弧的起点和中点分别为叶身弧线的起点和中点，运动速度100mm/s；

“MoveL”指令控制转台旋转使E区面对喷枪，同时喷枪在E区外等待；

“MoveL”指令控制喷枪直线运动对E区进行喷涂，运动速度100mm/s；

变量i递增/减4.25，变量ag递增/减0.36，此时喷枪在叶身截平面的法向上相应平移4.25，喷枪左右倾斜角度相应变化0.36°；

“For”循环结束；

重复上述“For”循环7次完成整个叶身的喷涂，首循环和末循环喷枪运动速度增加100％，以减轻缘板和叶身干涉区域重复喷涂的现象。