[发明专利]一种码垛机器人碰撞安全保护装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种码垛机器人，尤其是涉及码垛机器人碰撞安全保护装置。

背景技术

目前在我国粮油、饲料、化工、食品、饮料等行业的产品后道包装码垛环节大多数是采用人工码垛的方式进行物料的码垛。采用这种码垛方式装卸工人的劳动强度大、工作效率低，尤其是在粉尘、高温、有毒物质的生产环境下工作，危害装卸工人的身心健康，针对上述问题，本公司开发了一款能够替代人工实现货物的高速搬运和智能码垛作业的码垛机器人。该码垛机器人自动检测物料的到来，并且根据要求自动将物料自动码到指定的托盘上面，实现了工厂后道包装码垛环节的智能化绿色生产。

针对上述码垛机器人在我国的应用逐渐增多，操作人员的操控技能参差不齐，经常因操作不当等原因导致撞机，致使人身或者财产的损失，机器人的安全问题变的尤为重要。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术存在的不足，提供一种在发生碰撞后迅速停止工作的码垛机器人碰撞安全保护装置。

为实现上述目的，本发明码垛机器人碰撞安全保护装置采用的技术方案是：

一种码垛机器人碰撞安全保护装置，包括保持抓手水平的第一平行四边形连杆机构，抓手作为其中的一个连杆，第一平行四边形连杆机构中与抓手平行的连杆与第二平行四边形连杆机构中的一个连杆构成稳定的三角形连杆，第二平行四边形连杆机构的其它三个连杆中的一个与机体固定连接，该连杆为触碰连杆，触碰连杆的一端通过铰接轴与机体铰接，在触碰连杆旁边的机体上固接有碰撞传感器，碰撞传感器与码垛机器人的控制装置连接。当抓手受到碰撞发生倾斜时，第一平行四边形连杆机构受到外力而发生变形，第一平行四边形连杆机构驱动第二平行四边形连杆机构，触碰连杆旋转触发相邻的碰撞传感器，碰撞传感器将受到碰撞的电信号发送到控制装置，控制装置停止码垛机器人动作，对码垛机器人进行保护，避免码垛机器人受损。

所述的触碰连杆通过连接螺栓与机体固接，机体或者触碰连杆上设置有滑槽，连接螺栓插接在该滑槽中将机体和触碰连杆固定连接。滑槽和连接螺栓一方面起到暂时固定触碰连杆的作用，另一方面起到缓冲碰撞的作用，当发生碰撞时，连接螺栓在滑槽内发生位移将碰撞的力量转化为摩擦力，缓冲碰撞，对抓手、连杆结构以及码垛机器人的其它部件具有保护作用。

所述的触碰连杆设置有用于触发碰撞传感器的凹槽。

所述触碰连杆设置有用于调节抓手处在水平位置的螺杆，该螺杆一端与机体连接，另一端与触碰连杆连接用于支撑触碰连杆。通过调节螺杆驱动第一平行四边形连杆机构和第二平行四边形连杆机构旋转使得抓手水平，调节方便结构简单，螺杆为支撑螺杆，该螺杆对述触碰连杆施加的支撑力与抓手重力对触碰连杆施加的力相反，当抓手受到碰撞后该螺杆不会对触碰连杆产生干涉。

所述的触碰连杆通过水平轴与设置机体上的水平座铰接，触碰连杆上设置有滑槽，水平座通过连接螺栓与滑槽固定连接。

所述的碰撞传感器通过铁皮支架安装在机体上。

所述的碰撞传感器还连接有报警装置。当抓手发生碰撞后，报警装置报警提醒操作人员。

本发明与现有技术相比，具有以下优点：

抓手受到碰撞后，抓手作为连杆会发生旋转，抓手的旋转驱动第一平行四边形连杆机构产生旋转，第一平行四边形连杆机构带动三角形连杆旋转，三角形连杆驱动第二平行四边形连杆机构旋转，触碰连杆旋转触发相邻的碰撞传感器，碰撞传感器将受到碰撞的电信号发送到控制装置，控制装置停止码垛机器人动作，对码垛机器人以及与码垛机器人发生碰撞的设备、物料或者工人进行保护，避免码垛机器人及其它设备、物料或者工人受到二次伤害，增强了机器人的安全性，尽可能的保护了人身安全及避免了财产损失。

附图说明

图1是码垛机器人碰撞安全保护装置的示意图。

图2是码垛机器人碰撞安全保护装置的局部示意图。

图3是触碰连杆的示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式，进一步阐明本发明，应理解这些实施方式仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围，在阅读了本发明之后，本领域技术人员对本发明的各种等价形式的修改均落于本申请所附权利要求所限定的范围。