[发明专利]一种变电站带电水冲洗机器人用远程控制系统及其方法

权利要求书

1.一种变电站带电水冲洗机器人用远程控制系统，其特征是：包括行走控制系统和安全控制系统，行走控制系统包括无线接收模块、遥控器、车载控制器和信息采集模块，所述无线接收模块与车载控制器之间通过无线方式连接，用于控制水洗机器人的机械臂和移动底盘；遥控器通过无线接收模块控制车载控制器，所述信息采集模块采集装设于水冲洗机器人上的各个传感器测得的信号，安全控制系统基于对绝缘安全造成影响的因素，控制机器人与绝缘子串之间的距离保持在安全距离之内，安全控制系统包括超声传感器、激光测距仪、水电阻率传感器、水压传感器及磁场测距传感器，超声传感器和磁场测距传感器安装在机械臂末端的四个面上，用于检测机械臂末端与带电设备间的距离，激光测距仪与水枪平行安装，实时检测水冲洗过程中水柱的长度，水电阻率传感器及水压传感器安装在高压纯水制备设备之上，用于实时检测冲洗过程中水的压力和水的导电性能；安全控制系统通过无线接收模块连接遥控器。

2.如权利要求1所述的一种变电站带电水冲洗机器人用远程控制系统，其特征是：所述车载控制器布置在水冲洗机器人移动底盘之上，电控开关是车载控制器的末端执行机构，当电控开关位于中位，此时电控开关控制电动机停止运动；当输入电压大于中位电压时，控制电动机正向旋转，当输入电压小于中位电压时，控制电动机反向旋转，通过TRIO控制器IO输出口与机械臂的电控开关输入口连接，通过控制TRIO控制器输出口的输出电压，实现机器人电气执行机构的运动方向及运动速度的控制。

3.如权利要求1所述的一种变电站带电水冲洗机器人用远程控制系统，其特征是：所述信息采集模块及车载控制器的角度传感器采集机械臂的升降高度及云台的角度信息，通过串口服务器将RS485协议数据转换为TCP协议数据，并通过HUB将数据发送至无线AP模块，进而实现与遥控端工控机的实时通讯。

4.如权利要求1所述的一种变电站带电水冲洗机器人用远程控制系统，其特征是：所述信息采集模块布置在水冲洗机器人水枪云台之上，信息采集模块通过无线CLIENT与主控模块中的无线AP模块建立WIFI通讯连接，信息采集模块通过串口服务器采集绝对值角度编码器获取的云台俯仰、云台倾角数据，并通过WIFI网络上传至无线接收模块的工控机中，实现从而水枪云台上传感器信息的实时采集。

5.如权利要求4所述的一种变电站带电水冲洗机器人用远程控制系统，其特征是：所述信息采集模块通过串口服务器采集绝对值角度编码器获取的云台俯仰及云台倾角数据，并通过WIFI网络上传至无线接收模块的工控机中。

6.如权利要求1所述的一种变电站带电水冲洗机器人用远程控制系统，其特征是：所述无线接收模块包括工控机，工控机收集信息采集模块采集的传感器信息，通过TRIO控制器实现机械臂及车体的控制。

7.如权利要求1所述的一种变电站带电水冲洗机器人用远程控制系统，其特征是：所述无线方式为采用无线AP模块和无线CLIENT设备。

8.如权利要求1所述的一种变电站带电水冲洗机器人用远程控制系统，其特征是：所述超声传感器、磁场测距传感器及激光测距仪均通过HUB及无线AP模块将数据上传至工控机。

9.如权利要求1所述的一种变电站带电水冲洗机器人用远程控制系统，其特征是：所述机械臂与带电设备间的距离大于变电站规定的安全工作距离。

10.如权利要求1所述的一种变电站带电水冲洗机器人用远程控制系统，其特征是：所述激光测距仪采用红色激光，其光源光斑为1mm*1mm，测量距离1.5m至8m，测量时间为1至5毫秒。