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[发明专利]一种配电线路车载自动巡检系统及其巡检方法-CN201811166451.7有效
发明人：栾贻青;王海鹏;许玮;慕世友;文艳;房牧;李建祥;郭锐;赵金龙;李希智;张旭;肖鹏;高郎宏 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G01C11/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种配电线路车载自动巡检系统及其巡检方法，包括车载云台、摄像机组、GPS定位模块以及车载采集终端；所述车载云台安装于巡检车顶部，在车载云台上方设置摄像机组，所述摄像机组包括多个可见光相机，每个可见光相机的倾斜角度不同；所述GPS定位模块位于巡检车顶部；所述车载采集终端分别与所述车载云台、摄像机组以及GPS定位模块连接。本发明解决了现有技术中配电线路巡检存在管理成本高以及巡检效率低的问题，实现使巡检人员在车辆运行过程中，在车内即可完成对配电线路、设备、电杆等的巡检，降低巡检人员的劳动强度，提高巡检效率和巡检质量。
一种配电线路车载自动巡检系统及其方法

[发明专利]高压输电线路巡线机器人自主导航方法和系统-CN201711259952.5有效
发明人：卢士彬;郭锐;李路;张峰;孙晓斌;许玮;慕世友;李超英;傅孟潮;李建祥;赵金龙;高郎宏 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2017-12-04 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种高压输电线路巡线机器人自主导航方法和系统，所述方法包括全局和局部自主导航两种工作模式；并且设置初始工作模式为全局自主导航模式；接收巡检过程中实时采集的机器人当前状态信息和周围环境数据，根据所述当前状态、环境数据，以及GIS输电线路信息数据库，确定机器人当前所处位置和当前所处环境，根据机器人当前所处位置判断是否转入局部自主导航模式，若是，则进行预减速，转入局部自主导航模式，并且在局部自主导航模式工作完成后，根据机器人当前所处位置调整运动参数；根据当前所处环境调整机器人运行参数。本发明能够在实现巡线工作高效运行的前提下保证机器人的安全。
高压输电线路机器人自主导航方法系统

[发明专利]一种适用于全程无障碍巡检的架空输电线路地线结构-CN201710805402.2有效
发明人：郭锐;贾娟;曹雷;贾永刚;仲亮;李路;杨立超;任杰;孙晓斌;傅孟潮;高郎宏;黄德旭 -专利权人：国网山东省电力公司电力科学研究院;国网智能科技股份有限公司;国家电网有限公司
申请日： 2017-09-08 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： H02G7/22 文献下载
摘要：本发明公开了适用于全程无障碍巡检的架空输电线路地线结构，包括地线耐张塔无障碍巡检改进结构和悬垂线夹无障碍巡检改进结构，将耐张塔一侧的单根地线连接杆塔的两侧通过一段平滑具有柔性特质的双导轨结构进行过渡连接，并对这段平滑连接的双导轨结构进行有效支撑，改造设计悬垂线夹与塔头的连接部件，避开连接部件与机器人行走机构的干涉，使机器人不经过越障便可通过耐张塔以及悬垂线夹。本发明通过对耐张塔地线的改造设计以及悬垂线夹连接部分的改进设计，解决了架空输电线路机器人操控复杂、连续工作时间短、自动化程度低等问题，极大提高机器人实用化程度，有利于线路巡检机器人的应用推广，减轻工人千里巡线的劳动强度，提高输电线路运行的自动化和智能化水平。
一种适用于全程障碍巡检架空输电线路地线结构

[发明专利]一种架空线路绝缘包覆机器人系统及其控制方法-CN201710898929.4有效
发明人：贾永刚;程志勇;张峰;郭锐;李建祥;许玮;慕世友;李超英;傅孟潮;苏建军;高郎宏;赵金龙 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2017-09-28 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种架空线路绝缘包覆机器人系统及其控制方法，作业人员将架空线路绝缘包覆机器人安装在架空线缆1上，控制机器人沿架空线缆1行走，同时绝缘涂料供应装置5控制绝缘涂料供应速度，将绝缘涂料通过管路输送到绝缘包覆机构3，绝缘包覆机构3将绝缘涂料包覆在架空线缆1上。线径检测仪2用于检测绝缘包覆完成后线缆直径，形成闭环，保证绝缘包覆作业效果良好，具有自动化程度高、精度高、效率高、可靠性高等优点。
一种架空线路绝缘机器人系统及其控制方法

[发明专利]变电站带电水冲洗机器人控制系统及方法-CN201410459319.0有效
发明人：鲁守银;李健;陈强;慕世友;任杰;傅孟潮;韩磊;王振利;谭林;吕曦晨;张海龙;王滨海;李建祥;赵金龙;高郎宏 -专利权人：山东鲁能智能技术有限公司
申请日： 2014-09-10 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了变电站带电水冲洗机器人控制系统及方法，该系统包括遥控模块、车载监控模块和平台信息采集模块；所述遥控模块与车载监控模块之间及车载监控模块和平台信息采集模块之间均采用无线设备构建WIFI网络实现三模块间的数据交互；可有效减轻人工清洗工作的繁重体力劳动，保证操作人员的人身安全，同时通过对设备污秽的清洗，防止设备污闪事故、保证电网的安全运行。
变电站带电冲洗机器人控制系统方法

[发明专利]一种智能绝缘子击穿装置-CN201611117873.6有效
发明人：仲亮;郭锐;贾娟;李路;张峰;李勇;沈庆河;慕世友;李超英;傅孟潮;李建祥;高郎宏 -专利权人：国网山东省电力公司电力科学研究院;山东鲁能智能技术有限公司;国家电网公司
申请日： 2016-12-07 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： H01B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能绝缘子击穿装置，包括绝缘子击穿控制台，所述绝缘子击穿控制台根据设定参数产生相应的高压通过高压线传输至待击穿绝缘子的上下两端，所述待击穿绝缘子上下两端分别通过绝缘子吊装转接头连接至复合绝缘子，位于所述待击穿绝缘子上端的所述复合绝缘子安装在绝缘子吊架上。本发明中用户通过该智能绝缘子击穿装置，可以更加方便的对绝缘子进行击穿作业，通过程序设定击穿强度，以得到不同击穿效果的绝缘子片。通过该装置大大减少了人工作业量，提高了击穿精度，使用起来极其方便。
一种智能绝缘子击穿装置

[实用新型]一种架空线路绝缘包覆机器人-CN201721260174.7有效
发明人：贾永刚;程志勇;张峰;郭锐;许玮;苏建军;慕世友;李超英;傅孟潮;李建祥;赵金龙;高郎宏 -专利权人：山东鲁能智能技术有限公司
申请日： 2017-09-28 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： H01B13/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种架空线路绝缘包覆机器人，包括行走机构、绝缘涂料供应装置和绝缘包覆机构，绝缘包覆机构与行走机构相连，绝缘涂料供应装置通过绝缘涂料管路输送给绝缘包覆机构；行走机构和绝缘涂料供应装置均与主控制器相连；绝缘涂料供应装置，包括支撑结构件，支撑结构件上设置有涂料桶压板，涂料桶压板上固定有至少一个绝缘涂料桶；每个绝缘涂料桶的底部均设置有与绝缘涂料桶密封且可活动的推盘，推盘的外侧与驱动机构相连，驱动机构与微处理器相连，驱动机构和微处理器均设置于防护板所围设的空间内，防护板固定在支撑结构件；与每个绝缘涂料桶的底部相对的侧面上均设置有距离传感器，距离传感器与微处理器相连，微处理器与主控制器相连。
一种架空线路绝缘机器人

[发明专利]一种具有巡检机器人定位功能的悬垂线夹及其工作方法-CN201710806669.3在审
发明人：曹雷;郭锐;贾娟;张峰;吴观斌;程志勇;李路;杨波;文艳;许玮;慕世友;傅孟潮;李建祥;高郎宏 -专利权人：国网山东省电力公司电力科学研究院;山东鲁能智能技术有限公司;国家电网公司
申请日： 2017-09-08 - 公布日： 2018-01-09 - 主分类号： H02G7/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有巡检机器人定位功能的悬垂线夹及其工作方法。其中，悬垂线夹用于实现巡检机器人的在线充电定位，该悬垂线夹包括C型线夹，其用于卡用巡检机器人的驱动轮；所述C型线夹的底部与卡爪固定连接，卡爪的形状与机器人的定位轮相匹配；所述卡爪用于卡住机器人的定位轮，进而实现机器人在悬垂线夹处进行充电定位。
一种具有巡检机器人定位功能悬垂及其工作方法

[发明专利]架空输电线线路地线与耐张塔头的改进型连接结构-CN201710806670.6在审
发明人：贾娟;郭锐;曹雷;张峰;程志勇;李路;杨立超;孙晓斌;许玮;傅孟潮;李建祥;高郎宏 -专利权人：国网山东省电力公司电力科学研究院;山东鲁能智能技术有限公司;国家电网公司
申请日： 2017-09-08 - 公布日： 2017-12-19 - 主分类号： H02G7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种架空输电线线路地线与耐张塔头的改进型连接结构，其特征是耐张塔头一侧的单根地线连接杆塔的两侧通过平滑的双导轨并行结构的轨道过渡连接，所述轨道与地线之间设置有多个支撑件，以支撑所述轨道，所述轨道具有柔性，且所述支撑件的长度与其和轨道的连接位置及该连接位置处轨道与地线的夹角大小相适配。本发明通过对输电线路中地线与耐张塔头之间进行辅助行走通道架设，在不改变现有地线与耐张塔头的连接结构前提下，可使机器人不经过越障即可顺利通过耐张塔，可简化机器人的行走结构和遥控程序，使机器人便于操作，有利于线路巡检机器人的应用推广，提高输电线路运行的自动化和智能化水平。
架空输电线线路地线耐张塔头改进型连接结构

[发明专利]高压线路抢修机械臂移动路径规划系统及方法-CN201510209693.X有效
发明人：李健;鲁守银;慕世友;任杰;傅孟潮;韩磊;王振利;谭林;吕曦晨;张海龙;李建祥;赵金龙;高郎宏;陈强 -专利权人：国家电网公司;国网山东省电力公司电力科学研究院;山东鲁能智能技术有限公司
申请日： 2015-04-28 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种高压线路抢修机械臂移动路径规划系统及方法，包括双目视觉系统、三维重建系统、路径规划系统、运动控制系统；双目视觉系统与三维重建系统连接，路径规划系统与三维重建系统和运动控制系统分别连接。本发明有益效果通过计算各关节移动角度的最优控制参数，减小了各关节的移动角度对机械臂移动路径的影响，使得机械臂能够准确沿规划路径进行移动；基于图像信息进行运算，信息量丰富，计算方法简单，成本低，易于推广。
高压线路抢修机械移动路径规划系统方法

[发明专利]变电站带电水冲洗辅冲机器人水冲洗控制方法-CN201410459177.8有效
发明人：李健;鲁守银;慕世友;任杰;傅孟潮;韩磊;王振利;谭林;吕曦晨;张海龙;王滨海;李建祥;赵金龙;高郎宏;陈强 -专利权人：国家电网公司;国网山东省电力公司电力科学研究院;山东鲁能智能技术有限公司
申请日： 2014-09-10 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： G05B19/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种变电站带电水冲洗辅冲机器人水冲洗控制方法，根据安装在云台上的激光测距仪和监控摄像头采集距离及监控的图像得到当前机器人与绝缘子之间的相对距离，判断该相对距离是否是安全距离，若是，进行下一步，若不是，调整位置，直至该相对距离为安全距离；确定路径规划的起始状态；采用直线插补方式实现水冲洗机械臂对绝缘子串的上下方向的自动冲洗；采用逐点比较法的圆弧插补方式实现喷头能够对朝向机器人一侧的绝缘子串进行清洗；在进行水冲洗时，通过调节水枪出水口径及出水速度，形成卡门涡街并实现对绝缘子串振动频率的调节。本发明使机器人工作在安全距离，保证冲洗轨迹的起点和终点定位准确，从而提高冲洗的质量和效率。
变电站带电冲洗机器人控制方法

[发明专利]变电站带电水冲洗机器人液压伺服驱动系统-CN201410459323.7有效
发明人：吕曦晨;鲁守银;李健;苏建军;慕世友;任杰;傅孟潮;王振利;谭林;王滨海;李建祥;赵金龙;陈强;张海龙;高郎宏 -专利权人：国家电网公司;国网山东省电力公司电力科学研究院;山东鲁能智能技术有限公司
申请日： 2014-09-10 - 公布日： 2017-11-14 - 主分类号： G05D16/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种变电站带电水冲洗机器人液压伺服驱动系统，包括6路液压伺服阀驱动器和1路手爪部分驱动器分别通过25线连接器与变电站带电水冲洗机器人连接；每一路液压伺服阀驱动器包括输入信号经第一调理电路接入第一加法器的第一输入端，第一加法器的输出端依次经过第一比例放大电路和第一电流转换电路接入25线连接器，所述25线连接器输出反馈信号接入第二调理电路，所述第二调理电路的输出端接入第一加法器的第二输入端；本发明有益效果针对变电站水冲洗机器人的控制需要,对变电站水冲洗机器人的运行进行有效的伺服控制；设计一系列的保护措施，充分保证了机器人的安全运行。
变电站带电冲洗机器人液压伺服驱动系统

[发明专利]一种用于变电站带电水冲洗机器人的高压喷水系统-CN201410459118.0有效
发明人：陈强;鲁守银;李健;苏建军;慕世友;任杰;傅孟潮;王振利;谭林;吕曦晨;王滨海;李建祥;赵金龙;张海龙;高郎宏 -专利权人：国家电网公司;国网山东省电力公司电力科学研究院;山东鲁能智能技术有限公司
申请日： 2014-09-10 - 公布日： 2017-08-25 - 主分类号： B08B3/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于变电站带电水冲洗机器人的高压喷水系统，包括高压喷水系统与带电水冲洗机器人通过高压管路连接；高压喷水系统包括电磁离合器与汽车底盘自带的取力器连接，所述电磁离合器与高压水泵通过动力传送装置连接，压力检测装置安装在高压水泵的输出端，水电阻率安装在出水管的末端；本发明有益效果高压喷水系统的输出端与带电水冲洗机器人连接，带电水冲洗机器人可以通过高压喷水系统与自带纯水制备装置连接；在有纯水水源的条件下，可以直接通过高压喷水系统与纯水水源连接，系统可操作性强，在一定程度上节约了成本。
一种用于变电站带电冲洗机器人高压喷水系统

[发明专利]一种变电站带电水冲洗机器人液压控制系统-CN201510209459.7有效
发明人：鲁守银;任杰;苏建军;慕世友;傅孟潮;韩磊;李健;王振利;谭林;吕曦晨;张海龙;李建祥;赵金龙;高郎宏;陈强 -专利权人：国家电网公司;国网山东省电力公司电力科学研究院;山东鲁能智能技术有限公司
申请日： 2015-04-28 - 公布日： 2017-08-25 - 主分类号： F15B11/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种变电站带电水冲洗机器人液压控制系统，包括无线通信模块、驱动模块、液压系统和手持终端，手持终端通过无线通信模块连接驱动模块，发送驱动信号，驱动模块驱动液压系统的各油路中的控制阀，控制水冲洗机器人的行走机构和升降机构完成动作；液压系统，包括油箱、泵送组件、行走机构液压油路、升降机构液压油路，泵送组件将油箱中的液压油加压后输送给行走机构液压油路和升降机构液压油路，行走机构液压油路和升降机构液压油路的回油通过回油管道送回油箱中；本发明实现操作人员手持遥控装置，通过远程遥控装置上的控制手柄，可以远距离控制机器人机械本体的车体移动机构、三节两级伸缩臂升降机构及水枪冲洗机构。
一种变电站带电冲洗机器人液压控制系统

[发明专利]一种改进的水平单联绝缘子串检测机器人-CN201410416200.5有效
发明人：贾娟;郭锐;仲亮;雍军;贾永刚;慕世友;任杰;傅孟潮;王滨海;李建祥;赵金龙;高郎宏 -专利权人：国家电网公司;国网山东省电力公司电力科学研究院;山东鲁能智能技术有限公司
申请日： 2014-08-22 - 公布日： 2017-08-25 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种改进的水平单联绝缘子串检测机器人，包括对称布置在水平绝缘子上的两个履带机构，两个履带机构相互连接，两个履带机构均分别与对应的平衡装置连接，所述平衡装置分别布置在水平绝缘子的两侧，用于降低机器人重心且防止机器人偏转，所述平衡装置包括电池箱、控制箱和其他辅助设备，所述控制箱控制履带机构行进，带有所述控制箱的平衡装置上设有绝缘子带电检测仪，所述绝缘子带电检测仪包括来回摆动的检测探针。本发明结构合理，操作方便，安全性好，对绝缘子磨损小，使用范围广，能够适应水平单联及水平双联绝缘子串的带电检测作业。
一种改进水平绝缘子检测机器人

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