[发明专利]控制进行工件的供给和排出的机器人的机器人控制装置

权利要求书

1.一种机器人控制装置，其控制针对至少1个机床分别进行工件的供给以及排出的至少一方的机器人，该机器人控制装置的特征在于，具备：

数据通信部，其通过与所述机床的通信，在预定的定时取得表示所述机床的运转状态的数据；

动作模式存储部，其存储针对所述机床的所述机器人的多个动作模式；以及

动作控制部，其在所述机床中发生异常或所述机床的运转状态满足预先定义的条件时，从存储在所述动作模式存储部中的多个动作模式中，选择与所述机床中发生异常时或所述机床的运转状态满足预先定义的条件时的所述机床的运转状态关联起来的动作模式，使所述机器人按照选择出的动作模式动作。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述数据通信部在所述机床的加工运转过程中取得表示所述机床的运转状态的数据，

所述动作控制部在所述机床中发生了异常时，从至少包括所述机器人向原点位置的退避、排出在所述机床中正在加工的工件以及所述机床的加工重新开始的准备的多个动作模式中选择1个动作模式，使所述机器人按照选择出的动作模式动作。

3.根据权利要求1或2所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述数据通信部以预定的周期取得表示所述机床的运转状态的数据，

所述动作控制部在所述机床的运转状态满足预先定义的条件时，选择与所述机床的检查或维护相关的动作模式，使所述机器人按照选择出的动作模式动作。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述机器人控制装置具有机器人程序，其定义所述多个动作模式，并且指定表示所述机床的运转状态的数据作为程序的分歧、等待以及等待解除的至少1个条件，所述动作控制部通过自动更新所述数据通信部取得的表示所述机床的运转状态的数据，根据所述机床的运转状态来变更所述机器人程序的执行序列。