[发明专利]一种1T&(1T1R)&1R四自由度解耦混联机构

权利要求书

1.一种1T&(1T1R)&1R四自由度解耦混联机构其主要包括其主要包括一个三分支并联机构(1T1R)和连接在并联机构下平台上的一个移动副1T以及连接在动平台上转动副1R。两分支并联机构由下平台、动平台、以及连接动平台和下平台的两个分支组成。其特征在于：所述下平台为长方形结构其上方布有一个平行于下平台的滑槽，其下方布置有梯形导轨，固定滑槽通过移动副与下平台导轨连接；分支一中第一连杆的一端通过轴线平行于下平台的移动副与下平台滑槽连接，连杆另一端通过圆柱副与第二个连杆连接，第二个连杆的另一端通过转动副与动平台连接；分支二中，第一个连杆通过转动副与下平台连接，连杆的另一端通过球面副与第二个连杆连接，第二个连杆的另一端通过球面副与动平台连接；分支三中第一个连杆通过转动副与下平台连接，另一端与平行四边形铰链连接，该平行四边形铰链另一端与第二个连杆连接，第二个连杆另一端通过转动副与第三个连杆连接，第三个连杆另一端通过转动副动平台连接，其中第一、二个连杆两端的运动副轴线相互平行；混联机构末端通过一个转动副与动平台连接其轴线垂直于动平台。

2.根据权利要求1所述的一种两移两转四自由度解耦混联机构，其特征在于：上述与下平台连接的移动副1T为输入驱动；上述分支一中与第一个连杆连接圆柱副为输入驱动；上述分支三中与下平台连接的转动副为输入驱动。上述与动平台连接的转动副为输入驱动。

3.根据权利要求1所述的一种两移两转四自由度解耦混联机构，其特征在于：上述分支一中与第一个连杆连接圆柱副可以用一个转动副和一个移动副代替；上述分支二中与下平台连接的转动副可以用移动副代替。